用经验设计法设计梯形图时，没有一套固定的方法和步骤可以遵循，具有很大的试探性和随意性，对于不同的控制系统，没有一种通用的容易掌握的设计方法。在设计复杂系统的梯形图时，用大量的中间单元来完成记忆、联锁和互锁等功能，由于需要考虑的因素很多，它们往往又交织在一起，分析起来非常困难，一般不可能把所有问题都考虑得很周到，程序设计出来后，需要模拟调试或在现场调试，发现问题后再针对问题对程序进行修改。即使是非常有经验的工程师，也很难做到设计出的程序能一次成功。修改某一局部电路时，很可能会引发出别的问题，对系统的其他部分产生意想不到的影响，因此梯形图的修改也很麻烦，往往花了很长的时间还得不到一个满意的结果。用经验法设计出的梯形图很难阅读，给系统的维修和改进带来了很大的困难。

    所谓顺序控制，就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。使用顺序控制设计法时首先根据系统的工艺过程，画出顺序功能图(Sequential Function Chart)，然后根据顺序功能图画出梯形图。

顺序控制设计法首先要将被控制系统的工作过程按输出状态的变化分成若干步，并确定出工步之间的转换条件和每个工步的控制对象。然后以步为核心，从起始步开始一步一步设计下去，直到完成为止。这种设计方法能清楚反映系统控制的全部工艺过程，成为当前plc程序设计的主要方法。其设计步骤如下。

    (1)任务分解，划分步

    分析被控对象的工作过程及控制要求，将系统的工作过程按任务要求划分成若干个“步”，每个工序均对应一步，对每一步分配编程元件，并搞清楚每一步的功能和作用。在设计中，步是根据PLC输出量的状态划分的，只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步进入新的步。

    (2)确定每步的转换条件

    转换条件是使系统从当前步进入下一步的条件。常见的转换条件有按钮、行程开关、定时器和计数器的触点的动作（通/断）等。转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点的串、并联电路组合。

    (3)绘制顺序功能图

    根据划分的步、每一步的转换条件及转移的方向，将各步连接起来，即构成顺序功能图。这是顺序控制设计法中最关键的一个步骤。

    (4)将顺序功能图转换为梯形图

    根据顺序功能图，采用某种编程方法将顺序功能图等效为梯形图。常用的编程方法有很多，下面介绍常用的使用R/S指令的编程方法和使用顺控指令SCR的编程方法。