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释疑：发送脉冲频率不一样，伺服的精度下降 点击：3819 | 回复：23



lgwlxp

    
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发表于：2018-09-17 19:45:59
楼主

  位置控制模式 给伺服发一串脉冲，并用计数器计量脉冲的个数。下面开始做试验：

    只发送一个固定的频率，如：30Hz、50Hz、100Hz、200Hz、4000Hz，伺服每转一圈都是用了1000脉冲，而且相当精确；

    但是，如果前半圈用50Hz给它输入脉冲，后半圈再改用100Hz给它输入，伺服转一圈都却是用了1004个脉冲。  

    若再将频率提高，以同样的方式输入，每转一圈会达到1022个脉冲。


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刘岩利

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发表于：2018-09-18 09:31:49
1楼

不是伺服的精度下降，而是您在测试中混淆了位置精度和时间精度。伺服的位置（角度）是有保证的。但时间上没有，至少在毫秒这个量级，以脉冲控制方式下，一般是认为没有的。


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lgwlxp

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发表于：2018-09-19 11:36:18
2楼

我是在实用中碰到这个故障的，用编码器给伺服发脉冲，发多少个脉冲，伺服带动皮带就走多长垢距离，编码器发送的脉冲个数我有专门的计量。最后发现每次伺服行走的距离不一样，误差太大了。

开始不以为是伺服的问题，因为我相信它，直到我把各方面全排除了，才发现起因源自伺服本身。

之后就做了上面所述试验，真的应验了。

这么个简单的运动控制难道伺服就做不了？

可好多人都说呀，给多少个脉冲，伺服就走多长的距离，而且相当精确的。好郁闷，这么高级的一个设备恰巧碰到了我这个左撇子。

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lgwlxp

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发表于：2018-09-19 12:14:14
3楼

我是个实用主义者，不管多深的道理，只要能实现这个功能就行，若用伺服真的不行，那这次银子算是白花了，眼看着在我手中这套伺服变为废品。忍忍吧，看有没有什么好的办法，哈哈。

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lgwlxp

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发表于：2018-09-19 12:16:20
4楼

松下A6上请各位大侠！

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芳季

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发表于：2018-09-19 13:42:15
5楼

A6上显示收到了你几个脉冲？

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芳季

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发表于：2018-09-19 13:46:19
6楼

接线；程序；单向还是双向？什么plc？用什么确认轴真的转了正好一圈？用什么计量脉冲发了几个？全部要素没有一个是客观的。

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lgwlxp

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发表于：2018-09-19 16:16:05
7楼

接线很简单：脉冲发生器分两路输出，一路直接到伺服控制器，另一路到计数器

只是做简单的验证，也没有程序。

频率也不高，用的是单向输入。

试验时没用到PLC，伺服控制器是松下A6。

在伺服电机的轴上紧固了一块铁片，用接近开关发送计数器的归零脉冲。

每一圈归零后，前计数值保存并显示。

具体伺服显示多少个脉冲，我还没做这个设置，在说明书上我看到它显示的是累积综合脉冲个数，不知是不是一圈的，回头我试一下。

注：后来我又用编码器试了一下，还是那样的接线，结果还是有那么大的误差。

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lgwlxp

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发表于：2018-09-19 16:45:14
8楼

回复刘工：不是伺服的精度下降，而是您在测试中混淆了位置精度和时间精度。伺服的位置（角度）是有保证的。但时间上没有，至少在毫秒这个量级，以脉冲控制方式下，一般是认为没有的。


没办法啊！ 象是位置精度和时间精度都要的哦。现场安装的是编码器，它的转速的确不是那么稳定，频率随着机器的转动有轻微的变化。这个怎么做才能做到两项参数同时兼顾呢。


刚插手时看似简单，到此时才发觉有些上当了，哈哈！

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lgwlxp

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发表于：2018-09-21 08:32:49
9楼

纠结！自己顶一吧

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刘岩利

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发表于：2018-09-21 11:36:02
10楼


回复内容：

对： 没办法啊！ 象是位置精度和时间精度都要的哦。 内容的回复！

-------------------------

那就不要用伺服了，或者不要用这种方式用伺服了。伺服的运动绝对是滞后与指令脉冲的，时间的滞后基本一致，位置的滞后大致正比于速度，这是伺服三环控制算法决定的。用户能做的，就是调整下位置刚性，改变滞后量的大小。


虽然伺服实际上的算法不是那么简单，但是一般用户能用到的，基本上就是这样了。要用出更好的性能，不是绝对做不到，但是需要厂家（不是代理商）的专业技术人员上门仔细调试，这不是多数用户能得到的待遇。


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lgwlxp

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发表于：2018-09-23 11:59:42
11楼

回复内容：

对： 刘岩利 回复内容：对： 没办法啊！ 象是位置精度和时间精度都要... 内容的回复！

-------------------------

恩嗯，谢谢刘工的大力帮助

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briancy

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发表于：2018-09-25 10:32:33
12楼

你怎么确定是转了一圈？ 

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briancy

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发表于：2018-09-25 10:37:51
13楼

用的是接近开关啊，呵呵呵呵呵呵呵呵呵呵呵呵呵呵




重要的事情说三遍：

你给多少脉冲，伺服就走多少

你给多少脉冲，伺服就走多少

你给多少脉冲，伺服就走多少


所以，就别用接近开关作为每圈完成的判断依据，这玩意精度不够。


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lgwlxp

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发表于：2018-09-27 13:07:18
14楼

楼上说的对，我也是担心接近开关不准确。

特意校验了一下，当用任意一个恒定频率的脉冲长时间给它发信号时，它测量的很准确，一个字都不差。-------纠结就在这里，如何也想不透其中道理。为什么我发送的脉冲频率一变化，一圈所计的脉冲数量就不准了呢。

为了计量准确我特意选了松下A6这个高档一点的伺服控制器。

接手的这个设备是这样工作的：它连续运转，用编码器（它转的不是很匀速）驱动伺服电机旋转，不过中间加了一块单片机控制板，若走不到即定距离就改变发送的脉冲数量。

开始做时，也是基于您说的“你给多少脉冲，伺服就走多少”这个理论为主导进行的，一个脉冲走0.1mm。后经现场试验，有时误差达十几个毫米。

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刘岩利

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发表于：2018-09-27 14:05:12
15楼

接手的这个设备是这样工作的：它连续运转，用编码器驱动伺服电机旋转，不过中间加了一块单片机控制板，若走不到即定距离就改变发送的脉冲数量。


就是因为滞后，伺服的动作滞后与给定脉冲，在稳定的速度（脉冲频率）下，滞后也是稳定的，对于您的检测方式来说，这样稳定一致的滞后是看不出来的。但是再变速的时候，滞后量也会变化，这样您就看出来了：有加速的时候，指令脉冲够一转的时候，电机的滞后变大了，还没转完这一圈呢。您用电机的转动为标准来检测指令脉冲，自然看到脉冲数变多了。减速的时候，过程相反。


至于现场实验误差十几个毫米，如果您的速度没有达到每秒几米的话，这个误差有点大了，伺服的增益是不是根本没调过？

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lgwlxp

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发表于：2018-09-27 14:16:03
16楼

谢谢刘工抽出时间回复！

跟您说的一样

  1. 机器提速时，误差多了十几个毫米。

  2. 机器减速时，误差少了十几个毫米。

  3. 加减速时，加速度不一样，误差大小也不一样。

  4. 速度的确达到了每秒一米多。

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lgwlxp

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发表于：2018-09-27 14:48:42
17楼

到手的这个松下A6,Pr100-114（速度增益等等）都改动不了，不知何原因。

刚性，惯量，自动调整等多个参数做了修改无效果。

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刘岩利

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发表于：2018-09-27 16:59:28
18楼

每秒1米的速度，十多毫米的误差，这就是滞后十多毫秒，而且按照您的方式，这还不是绝对滞后量，而是滞后的相对变化量，有点偏大。

两种方式：

1、咨询伺服厂家，如何调整参数可以改善这个效果（一般来说问代理商是无解的，倒卖伺服的利润太低，养不起技术)。

2、多花钱，换一个带闭环控制功能的控制器，放弃给驱动发脉冲这种控制方式。


不了解设备的具体情况，不清楚具体改善的空间能有多大。


(为什么字的颜色会变？我干什么了？）

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lgwlxp

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发表于：2018-09-29 11:58:44
19楼

刘工，十分感谢您！

它连续运转，运行速度快（1-2米/秒），控制精度高（0.1-0.2毫米），编码器频率高（3600线）。

按您前所说，我开始筹措更换设备了。

不知什么原因，我这里的文字颜色也发生了改变。

记得我点了加您好友，是不是这个缘故？

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刘岩利

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发表于：2018-09-30 09:31:20
20楼

编码器频率高（3600线）。

3600线，这个，也不太象个频率的数字，一般说频率不都是号称 xxxKHz么

控制要求0.1毫米，那么分辨率就应该在0.01-0.02左右，最大频率200KHz？


回帖文字的颜色真的是很神奇的事情。

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