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KUKA中断指令的应用点击：1831 | 回复：38

域外来风

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发表于：2018-05-18 08:20:03

楼主

KUKA中断指令的应用,非常有用的一个功能

正在下载，请等待……

下载附件需3积分！

1分不嫌少！

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TuzkiW

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发表于：2018-11-17 23:34:21

21楼

正好也用得到

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student

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发表于：2018-11-18 11:00:10

22楼

这个正好也用得到，希望能直接解决我的问题

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squirrelwu

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23楼

谢谢楼主的分享，资料非常好

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随心浪

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发表于：2019-05-24 15:05:52

24楼

感谢楼主，学习中

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lgl2007

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25楼

谢谢楼主分享

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lgl2007

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发表于：2019-09-25 20:09:57

26楼

谢谢楼主分享谢谢楼主分享

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lgl2007

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27楼

学习库卡机器人应用中

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飘零ing

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发表于：2019-10-29 14:44:37

28楼

感谢楼主分享谢谢111

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笨06蛋

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发表于：2020-06-26 23:46:35

29楼

中断声明

INTERRUPT DECL Prio WHEN $IN[1]==TRUE DO R_ALARM()

Prio：中断的优先级，范围1、2、4-39、81-128.3和40-80是预留给系统用的，19用作制动测试。如果多个中断同时出现，先执行最高优先级的中断。

$IN[1]==TRUE ：触发中断的事件。

R_ALARM()：中断触发后执行的程序。

INTERRUPT ON: 中断激活

INTERRUPT OFF: 中断关闭

限制

1、在子程序中声明的中断在主程序中无效，写有关键词GLOBAL的例外。

2、允许同时最多声明32个中断。

3、在同一时间最多允许有16个中断激活。

应用示例

DEF MAIN()

INI

；中断声明

INTERRUPT DECL 10 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR()

；启用中断

INTERRUPT ON 10

WAIT FOR $IN[99]==FALSE

MOVE...

END

--------------------

DEF ERROR()

；关闭中断

INTERRUPT OFF 10

...

；启用中断

INTERRUPT ON 10

END

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刘湘 (玉根)

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发表于：2020-06-28 17:31:56

30楼

学习了谢谢楼主提供！

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15674085183

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发表于：2021-05-30 15:53:46

31楼

"双拓自动化" 的回复，发表在15楼
对内容：【积分不够回复赚取】进行回复：

-----------------------------------------------------------------

积分不够回复赚取

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love bianca

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发表于：2021-05-31 09:53:24

32楼

楼主辛苦，非常感谢，下载下来学习一下。。

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Rongcheng11111

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发表于：2021-06-22 09:12:06

33楼

学习学习！！

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深山石头

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34楼

谢谢楼主，,非常有用

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扯是一种态度

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发表于：2021-10-09 14:33:26

35楼

学习学习！！

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ey000

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36楼

非常有用very nice

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乌拉圭123

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发表于：2022-02-21 13:59:16

37楼

谢谢楼主，,非常有用

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