用步进电机作为机器人的动力，相比减速电机方案，有什么优缺点？ 点击：2785 | 回复：0
发表于：2018-03-30 11:10:09
楼主
步进电机最大的优点是位置控制精准，减速电机需要很强大的伺服器才能做到精确的位置控制，并且很难在固定位置锁死。这些对于步进电机都不叫事。
缺点有几个：相同的驱动力，步进电机略沉，因此作为机器人的动力不得不考虑其重量带来的副作用。其次是速度，步进电机速度越大，扭力越小，因此是没有直流电机或直流减速电机快。
简单理解，步进电机控制时，每一个脉冲可以使电机内部的矢量场有一个角度的偏移，使得电机向一个方向运动。因此，一个脉冲对应一段位移。可以看成是位置控制。步进电机锁死时力量最大，当矢量场变化后需要等待电机本身运动后才能给下一个脉冲。如果你的步进电机负重很大，需要等待一定的时间才能给电机下一个脉冲。否则容易造成“失步”。
这两种电机驱动的机器人都设计过，比较机器人停留的位置误差，用步进电机；如果比速度，直流电机。
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