关于电机再生能量的几点问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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oucluokeweier

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发表于：2017-10-11 14:39:07

楼主

当电机在制动时会充当发电机，机械部分的机械能会转为电能，这部分能量称为再生能量。

现在，我在实验中采用PMSM电机当做机器人的驱动电机，采用矢量控制，模型简化为一个直流电机的模型，当它在制动的时候，机器人部分的机械能也会转为再生能量。

在实验室搭建的机器人中，使用的伺服电机存在再生电阻，所以认为这部分再生能量是通过安装在伺服器上的外接再生电阻消耗掉。

现在的问题是关于PMSM的功率到底要不要加上绝对值？

一般直流电机求电机输入电能的公式是不加绝对值的，但是不加的话是不是就认为电机的制动再生能量会返回电网再利用？但是电机如果会将再生能量返回电网，是需要一个逆变器的装置，PMSM并不会将存在电容储存这部分再生能量，在下次加速阶段再利用。

如果加上了绝对值符号，好像也不对，就意味着在制动阶段产生多少再生能量，还要从电网吸收多少再生能量将它抵消，可是再生能量本来就是机器人在加速阶段由电能转化为机械能存在机器人机械部分的能量，在制动阶段会再次转为电能，这部分能量在加速阶段已经计算过了。

所有，我有种想法是在制动阶段，判断电机的功率为正还是为负，假如为正的话就直接相加，假如为负的话就使值变为零。因为假如为负的话是认为这部分能量不会再次被利用，而是直接通过制动电阻变为热能散失掉了，但是这部分电能又已经在前面的加速阶段计算过了，所以为负的时候将功率变为零。（即只考虑功率为正的时候的能量，为负的时候的功率会被消耗，但本质还是在为正的时候生成的，所以认为为零）