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胖子清

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发表于：2017-09-19 12:46:08

楼主

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KUKA机器人KRC4，控制柜不带安全控制板，安全信号用WorkVision走profinet通讯配置；

安全信号的PLC程序编写均没有错误（300的PLC写的程序，已用过）；

与机器人通讯PLC是西门子安全PLC CPU 1516F-3 PN/DP；

现在问题是只要一断电或是有急停信号，机器人的安全I/O通讯就会断开，且PLC那边报警“组态与实际硬件不一致”，机器人报警状态如图微信图片_20170919122135.jpg

请问如何处理这种故障？是否有专家遇到类似情况？

（问了售后这是西门子PLC软件那边的问题，只有这个PLC系列的才有这个问题）

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xiaolongfei87

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发表于：2017-09-19 13:11:47

1楼

有源程序就可以分析了，估计是程序中急停信号串联在通讯处理回路中了

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胖子清

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发表于：2017-09-19 13:22:22

2楼

急停信号的PLC程序单独编写在安全程序块中直接输出的，不是程序问题！

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对： xiaolongfei87 有源程序就可以分析了，估计是程序中急停信号串联在通讯处... 内容的回复！

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小E\

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发表于：2017-09-19 13:42:28

3楼

接错线了！！！！！

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胖子清

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发表于：2017-09-19 13:53:14

4楼

安全信号直接走Profinet。。你懂？

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对：小E\ 接错线了！！！！！内容的回复！

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似马非马

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发表于：2017-09-19 14:55:01

5楼

（1）检查Profisafe的配置（“配置”—“安全配置”）

确认客户接口：自动（Profisafe）

确认负载电压：US2关闭/使用

确认安全复位：按钮/组件

确认设备安全识别号：在配置了安全PLC之后要更改安全识别号！！！

（2）确认安全信号的分配正确

Profisafe的安全信号已经定义好了，可以测试输出

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胖子清

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发表于：2017-09-19 15:05:09

6楼

这么说吧，不是机器人这边的问题，是西门子PLC那边的配置插件问题，看有谁遇到过没？

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对：似马非马（1）检查Profisafe的配置（“配置”—“安全配... 内容的回复！

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枯木清风

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发表于：2017-09-20 11:24:54

7楼

楼主！有兴趣的话加我微信号，有时间交流交流zw523496324

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乖乖小笨熊

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发表于：2017-09-20 18:58:38

8楼

西门子的东西本来就是兼容性奇差的，西门子不出问题谁出问题？？

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胖子清

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发表于：2017-09-21 13:44:35

9楼

就那一款CPU会有那样的情况，1200和300等系列的都没问题

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对：乖乖小笨熊西门子的东西本来就是兼容性奇差的，西门子不出问题谁出问题？？内容的回复！

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胖子清

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发表于：2017-09-21 13:45:17

10楼

你有遇到过吗？

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对：枯木清风楼主！有兴趣的话加我微信号，有时间交流交流zw5234... 内容的回复！

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~天道酬勤~

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发表于：2017-09-22 16:14:32

11楼

水一帖，你好我好大家好。

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半夏生

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发表于：2017-09-24 22:15:21

12楼

我这经常碰到，一般直接在PLC端复位掉就可以了，

如果不可以的话，要看一下机器人这边是不是machine data 跟机器人序列号啥的设置是不是有问题，或者安全设置有没有异常。再看看PLC硬件组态有无报错，看下组态里KUKA的组态报错，根据报错一步步排除故障试一下

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胖子清

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发表于：2017-09-25 09:27:01

13楼

其他PLC而言，正常是复位就可以了！但是那款CPU不同；你这属于配置不当，组态设置都没搞好啊。

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对：半夏生我这经常碰到，一般直接在PLC端复位掉就可以了，如果不... 内容的回复！

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半夏生

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发表于：2017-09-26 10:24:36

14楼

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对：胖子清其他PLC而言，正常是复位就可以了！但是那款CPU不同... 内容的回复！

最后怎么解决的啊？

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流彩清风

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发表于：2017-11-23 00:10:21

15楼

复位，plc重新运行一遍安全，复位

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胖子清

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发表于：2017-12-21 22:38:06

16楼

这样确实可以复位掉，但每次报警后都要复位PLC重新运行一遍，你觉得在正常生产过程中可行吗？

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对：流彩清风复位，plc重新运行一遍安全，复位内容的回复！

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Seven丶

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发表于：2018-01-14 20:57:11

17楼

感谢楼主分享，学习了

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0610

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发表于：2018-01-22 18:47:27

18楼

请问楼主问提是怎么解决的，小弟也正好遇到这样的问题，还望楼主指点。

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胖子清

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发表于：2018-01-31 11:28:02

19楼

PLC那边需要插件或自己做个小程序处理

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对： 0610 请问楼主问提是怎么解决的，小弟也正好遇到这样的问题，还... 内容的回复！

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aszx2018

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发表于：2018-09-01 21:59:37

20楼

来学习的，，，

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