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Galil能实时向上位发送位置值吗？ 点击：615 | 回复：12



安泰科技

    
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发表于：2016-09-06 19:45:18
楼主

我想讨论的问题是：像上图中显示的电压，过程是调试软件问控制器现在电压多少控制器在回复，还是说控制器可以实时的想上发送此数据？

如果控制器可以不用询问，实时的像上位发送位置，电压等命令请问如何实现？

在library中提到的 QR vs DR 两种方式好像效率是不一样的，以及

g.sourceValue
g.recordsStart(100)
是不是间隔100ms像上位发送一个指定的参数值？
尝试了几次不是报错就是木有反应。。。。
请诸位赐教
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刘岩利

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发表于：2016-09-07 09:57:08
1楼

“我想讨论的问题是：像上图中显示的电压，过程是调试软件问控制器现在电压多少控制器在回复，还是说控制器可以实时的想上发送此数据？”

这个是通过QR和DR命令让控制器主动发送的。

 

“如果控制器可以不用询问，实时的像上位发送位置，电压等命令请问如何实现？”

使用QR和DR命令，QR命令指定发送的信息，DR命令指定发送的间隔。如果单独使用QR，控制器只发送一次。

 

g.sourceValue是从QR/DR得到的信息包中获取具体制定信息的函数。

 

“g.recordsStart(100) 是不是间隔100ms像上位发送一个指定的参数值？”

是指定的一组参数值。

“尝试了几次不是报错就是木有反应。。。。”

把您尝试的源代码发上来看看

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安泰科技

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发表于：2016-09-07 12:15:17
2楼


回复内容：

对： 刘岩利 “我想讨论的问题是：像上图中显示的电压，过程是调试软件... 内容的回复！


    Private Sub PictureBox1_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles PictureBox1.Click

        g.recordsStart(-1)

        TeX.Text = Math.Abs((g.sourceValue(g.record("QR"), "_TPC")))

        TeY.Text = Math.Abs((g.sourceValue(g.record("QR"), "_TPB")))

这个过程能读到值，可这个和g.command("TPC")好像没啥区别，而且都是要我点击按钮或者其他方式触发一下才能执行，不是我想实现的控制器向上位自动发送位置值。。。。

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刘岩利

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发表于：2016-09-07 18:37:07
3楼

“ 这个过程能读到值，可这个和g.command("TPC")好像没啥区别”

这个，您希望看到什么区别呢？区别是体现在PC与卡的通讯效率上的。即使控制卡把数据主动发给PC，也是发到特定的结构变量中，您要把它放到控件里，肯定是要写代码的。如果您不在乎通讯效率，或者需要的数据不多，用g.command还方便一些。

 

”而且都是要我点击按钮或者其他方式触发一下才能执行，不是我想实现的控制器向上位自动发送位置值。。。。“

所有的代码都是要在某种条件触发才执行的，你能做的，是设置适当的出发条件，比如不用按钮而是用定时器。

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安泰科技

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发表于：2016-09-07 20:48:15
4楼


回复内容：

对： 刘岩利 “ 这个过程能读到值，可这个和g.command("T... 内容的回复！

好吧 谢谢您了。我就是在图上画点，点的坐标就是当前xy轴的实际坐标，用g.command一问一答，设备跑的太快的时候就会丢失点的坐标 画出的图就是不连续的了…………

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发表于：2016-09-07 20:51:45
5楼


回复内容：

对： 刘岩利 “ 这个过程能读到值，可这个和g.command("T... 内容的回复！

对了顺便问您一个其他问题： 我的21x4控制器限位不管用了，后来在下载的程序里加上了那个#Limit的限位子程序，好像是不用每次都往里面下载一次吧？设备的改变就是换过电机和驱动器，线头从新接过。

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刘岩利

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发表于：2016-09-08 10:20:22
6楼

“我的21x4控制器限位不管用了，后来在下载的程序里加上了那个#Limit的限位子程序，”

 

galil好像没有21x4的控制器，您说的 21x2，还是21x3？您加的限位子程序，是#LIMSWI么？原则上讲，无论是21x2还是21x3，如果限位信号的硬件接收部分有问题，那么这个程序也不会有反应的，除非您设置了软限位。如果您真的设置了软限位，即使没有这个程序，电机也会在极限位置停下来。或者，是您自己写了一个叫做LIMIT程序来实现软极限的功能？

 

“好像是不用每次都往里面下载一次吧？”

手册中应该是介绍了BP指令的，下载程序后后执行BP指令，下载的程序就可以保存在内部EEPROM之中，只要不做出厂复位（MASTER RESET），不被新下载的程序覆盖，就不会消失。

 

“设备的改变就是换过电机和驱动器，线头从新接过。”

不知道是只重新接了到驱动器的线，还是也重新接了到限位的线？是接线和原来不一样了，还是接口确实已经故障了，看不到实际的设备，只能说一切皆有可能。

 

 

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发表于：2016-09-11 19:06:52
7楼


回复内容：

对： 刘岩利 “我的21x4控制器限位不管用了，后来在下载的程序里加... 内容的回复！

 对对 是2143控制器。现在A轴是编码器读不到了，但是控制的那几个信号还是有的不知道为什么。还有想请教刘老师，在执行一个左右扫差的命令，从零开始，每次回到零点的时候都是-54 或者-76或者更多，然后观察编码器的值，会一个数字一个数字的蹦到0或者1，请问这是哪里没调好 是那三个 KI KD KP 吗 我的好像都是默认的没动过。。。

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刘岩利

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发表于：2016-09-12 14:45:32
8楼

“现在A轴是编码器读不到了，但是控制的那几个信号还是有的不知道为什么。”

您是指控制的哪几个什么信号？

 

“每次回到零点的时候都是-54 或者-76或者更多，然后观察编码器的值，会一个数字一个数字的蹦到0或者1，”

如果您选择的是在控制卡上闭环控制，那么就是KP、KI、KD三个参数都太小。一般来说，从控制器的RP值到位，到TP值到位（误差+/-5以内）。应该是几毫秒或者几十毫秒的时间延迟，不应该能直观的感觉到。KP、KI、KD现在是多少？电机和负载之间是什么连接方式？驱动器工作在速度模式还是电流模式？

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发表于：2016-09-13 11:07:23
9楼


回复内容：

对： 刘岩利 “现在A轴是编码器读不到了，但是控制的那几个信号还是有... 内容的回复！

电机和负载之间是用1:10行星减速机连接，后面是同步轮和同步带，负载在5kg以内并且不变。KI:0   KD:64   KP:6 应该都是默认参数。而且每次关机以后，更改过的这三个值，还会变成默认的值 。另外我的gaililtools应该是不完全版本不支持自动调整着三个参数。

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刘岩利

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发表于：2016-09-13 19:31:03
10楼

“KI:0   KD:64   KP:6 应该都是默认参数”

是默认参数，但默认参数和适当参数绝对不是一回事。尝试下KI0.5

 

“而且每次关机以后，更改过的这三个值，还会变成默认的值 。”

如果需要保存当前调整过的参数，可以使用指令 BN。之前还说到过，您不会保存程序。哦，这个，您是不看手册还是没有手册可看？在工控网就可以下载GALIL的手册和指令手册。

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发表于：2016-09-13 20:29:02
11楼


回复内容：

对： 刘岩利 “KI:0   KD:64   KP:6 应该都是默认... 内容的回复！

只是看了几个简单的运动命令  没仔细看过  谢谢您

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刘岩利

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发表于：2016-09-14 09:54:18
12楼

“只是看了几个简单的运动命令  没仔细看过 ”

个人建议，您还是把和手册和用户手册通读一遍。虽然社会是进步到了人心浮躁的程度了，但是我们做工程师或者程序员这样的小人物，从事的又不是金融、互联网这样的朝露产业，死功夫还是要下的。

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