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一个输送机 2个伺服电机 。 A伺服接料,B伺服候料,A接满料之后运行到机械手下方抓取,同时B伺服在A伺服的位置继续接料,然后A在机械手抓完料之后运行好B后面等待,B接满料之后运行到机械手下方抓取,同时A接料,如此循环 关于这个程序怎么控制,AB上电如何寻零,如何保证接料装置不打架,每圈走完是不是编码器都清零控制,求大神们指导下