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EtherCAT工业以太网ClassA介绍
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Feixiar 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2016-06-13 13:37:43 楼主

EtherCAT根据产品功能分为ClassA和ClassB两个版本,ClassA为完成功能版本,ClassB为基础功能版本,本贴附件为ClassA文档介绍,ClassB附件文档详见

http://bbs.gongkong.com/D/201606/676268_1.shtml




ClassA附件和ClassB附件没有重复的部分,ClassB附件中的相关部分不会在ClassA附件中出现

注意:本帖附件为acontis公司EtherCAT主站协议栈软件ClassA附件


EtherCAT主站协议栈对嵌入式(实时)操作系统进行了专门的优化

完整符合EtherCAT Master Classes指令(ETG.1500)

极高的可移植性: 协议栈独立于操作系统和编译器

支持多种操作系统

高性能、低CPU负载

支持的CPU架构:x86、ARM、PowerPC、SH、MIPS

支持SMP多核处理(对称多处理)

协议栈广泛应用于机器人、PLC/运动控制、测量等领域的国际知名品牌产品

提供两个产品版本:
Class A:完整功能
Class B:基础功能

Class B版本的功能介绍

支持EtherCAT网络信息(ENI)配置文件

支持拓扑检查:在启动过程中对比原始配置和实际网络

支持周期性的过程数据交换

支持CANopen over EtherCAT (CoE)协议:SDO的上传和下载,SDO信息服务(访问CANopen对象字典),紧急情况请求

支持Servo Profile over EtherCAT(SoE)协议

支持Ethernet over EtherCAT(EoE)协议(虚拟交换机)

支持从站与从站之间进行通信

支持Safety over EtherCAT(FSoE)从站

支持对从站的EEPROM和寄存器进行访问

丰富的错误诊断和检测功能

Class A版本的功能介绍

支持所有Class B的功能

支持分布式时钟(DC)模式同步包括主站同步(DCM)

支持ADS over EtherCAT(AoE)邮箱协议

支持Transfer over EtherCAT(FoE)邮箱协议

支持Vendor over EtherCAT(VoE)邮箱协议

功能包(可选)

从站热插拔功能包:热插拔过程中其他从站功能不受影响

冗余(环型拓扑)功能包:可与热插拔功能包配合使用

单主站协议栈控制多个独立EtherCAT总线功能包

主站对象字典包括以主从站状态,错误报告,总线扫描结果功能包

TCP/IP远程接口功能包:提供远程和本地相同API,为诊断和配置提供强大的功能 



主站协议栈EC-Master包含:

EtherCAT-Master-Core:
EtherCAT主站的主要功能都在Core层中实现。所有协议的处理也都在这里执行,例如过程数据传输和邮箱协议(CoE, EoE, FoE, SoE, AoE)

EtherCAT-Link-Layer:
主从站的数据交换,将零拷贝(Zero Copy)和轮询(Polling)技术与Core层配合使用,实现最好的实时性性能和最大限度减少CPU负载

OS层:
操作系统的调用被封装在OS层。为了能够实现最好的性能,绝大多数功能使用简单地C语言宏编写

系统集成

在开发您的的控制系统时,您将得到专业的技术指导,如果需要,我们可以为您提供完整的系统集成解决方案

满足客户特殊的要求,包括将EtherCAT主站移植到其他嵌入式操作系统中

我们可以为您提供Workshop以及咨询服务

对您的系统进行性能分析和优化

为您开发最新的以太网网络驱动程序和软件 
 

支持的操作系统和硬件平台

风河 VxWorks

VxWorks版本 5.4到6.9(SMP)

VxWin(VxWorks+Windows)

x86,ARM

Microsoft Windows CE/EC

Windows CE 6.0,EC 7.0 

CeWin(WinCE+Windows)

x86,ARM

On Time RTOS-32

版本5.x

RTOS32Win Windows上的实时拓展(实时虚拟化技术)

QNX Neutrino

版本6.x

x86

IntervalZero RTX

RTX 8.1, RTX2011, RTX2012, RTX64 

TenAsys INtime®

版本3.x,4.x和5.x

非实时的Windows

Windows 7(32位和64位)

WinCap 链路层

实时Windows

Windows 7(32位和64位)

Windows实时拓展

Linux(实时版本:RT-PREEMPT)

内核2.6.24或更高

32位和62位

x86,ARM,PowerPC 

Non-GPL批准的解决方案!

T-Kernel (iTron)

版本2.x

其他操作系统

MQX,ecos

RTAI,Xenomai 


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