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求助：库卡机器人被PLC控制随时制动停止的解决方案点击：18694 | 回复：42

hj78032992

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发表于：2016-03-30 10:54:44

楼主

求助帖30分-未结帖

请教各位哦：

比如机器人沿X轴正向一直运动，直到PLC通过网络通讯给KRC4一个开关量信号，机器人就立即停止动作，或跳转向其他程序。在编程过程中，该如何实现这个功能呢。

困惑：编程手册中的，无论是中断，条件停止还是其他手段都是执行完一个语句、动作（SPTP、SLIN。。。）之后再检测是否有停止信号，而我想实现的是停止信号有上升沿就立即停止或跳转到其它动作。

希望大家能够帮忙给与解答啊。谢谢！

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絡宸

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发表于：2017-02-28 14:23:28

21楼

全局中断给个上升沿就可以触发中断

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tianxia08_2005

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发表于：2017-07-16 20:03:31

22楼

好多大神啊！一直弄不懂中断指令，中断后为什么都是调用IR_STORM()

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似马非马

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发表于：2017-11-15 15:13:44

23楼

图片1.png 中断是肯定可以实现的！楼主说的“那么它至少要把这条语句执行完才会去扫描IN[xx]的状态”，这是不对的。中断语句只要写在你运行指令的前面，优先级是高于运动指令的，而且是从interrupt on 到 off 这里面都在扫描。楼主想实现的功能，像其他人回答的一样，用中断可以随时停止动作，可以随时检测到工件就停下抓取，或者记录当前位置。都很容易实现。具体的中断案例可以参考《kuka机器人专家编程》，里面很详细。

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sblife

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发表于：2017-11-17 09:23:36

24楼

支持楼上，中断指令决对比运行指令优先。

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Jaclisy

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发表于：2018-02-26 09:45:50

25楼

自己写程序！

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hahawowo20108

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发表于：2018-03-06 17:28:39

26楼

SPS里用中断

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ROB丶骆驼

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发表于：2018-03-06 20:42:13

27楼

好东西呀，下下来看看

感谢楼主，真心感谢.顶一下

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xiangxintai

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发表于：2018-03-13 09:27:00

28楼

回复内容：

对： bingliang68 在KRC/R1/system文件夹下有个SPS.SUB... 内容的回复！

那我是不是暂停和继续启动的信号都可以写在里面，还有外围安全光栅信号写个急停信号，这样可以吗？

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muqiu5267

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发表于：2018-07-31 09:58:36

29楼

感谢楼主的无私分享，谢谢！

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王辰信

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发表于：2018-08-08 15:32:17

30楼

中断正确调用，应该任何地方都可以停下来

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hqllhq

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发表于：2018-09-10 16:12:50

31楼

好东西呀，下下来看看

感谢楼主，真心感谢.顶一下

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huixiangxiang

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发表于：2018-11-23 19:03:54

32楼

我想说，你们搞的太复杂了。其实可以切断MOVEENABLE信号达到暂停功能

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只有(´◔◡◔`)懂我

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发表于：2019-12-14 19:47:46

33楼

我想说，你们搞的太复杂了。其实可以切断MOVEENABLE信号达到暂停功能+1

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Andrew0905

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发表于：2019-12-16 13:50:39

34楼

PLC端断机器人使能或者驱动都可以实现，也可以通过机器人端中断来实现

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谭远平

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发表于：2020-04-08 14:49:24

35楼

感谢18楼，23楼，有帮助！

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呼gk

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发表于：2020-07-26 17:16:29

36楼

如果是外部启动控制方式，直接通过信号控制机器人停止，如果要切换程序，那先复位当前的程序，再切换程序启动即可；如果是机器人自动启动控制，信号写在后台程序里或者用循环标记，用中断暂停机器人，调用非点位(只写逻辑)程序即可，中断处理关闭后就可以继续走，注意机器人暂停用Brake，这种方法也适合外部启动控制方式；如果只是考虑停止当前点位动作，不往目标点移动，而移动到新的点位，需要考虑动作的BCO，没有试过

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