求助：库卡机器人被PLC控制随时制动停止的解决方案 点击：18694 | 回复：42
回复内容：
对：hj78032992 回复内容：对： 177511197 中断看看是否可以！在整个程序中加一个中断，跳入其他程序... 内容的回复！中断我试过了，不行。 比如说正在执行 语句PTP_REL {X 120} ，那么它至少要把这条语句执行完才会去扫描IN[xx]的状态，这样的话是不行的。根本不可能在去120的过程中停下来。。。 内容的回复：用LIN_rel延着X方向移动，收到信号中断打开，中断程序打开后先关断，breakF,resume,waitsec0.1程序退出后要记录当前机器人位置，有一个读机器人位置的指令，然后让机器人移动到当前位置，然后等待或调用子程序就行了。
这是我写的一个库卡吸钢板的中断程序，一摞钢板越吸越少，通过中断功能，让机器人在感应到钢板就停下来，并记录当前坐标，并从当前坐标继续往后运行。给你参考。
&ACCESS RVP
&REL 93
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF qc( )
;FOLD INI
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD SPOTTECH INI
USERSPOT(#INIT)
;ENDFOLD (SPOTTECH INI)
;FOLD GRIPPERTECH INI
USER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT)
;ENDFOLD (GRIPPERTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here
;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)
LOOP
;FOLD OUT 1 '' State= FALSE CONT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:1, 3:, 5:FALSE, 6:CONTINUE
CONTINUE
$OUT[1]=FALSE
;ENDFOLD
;FOLD PTP P25 Vel= 20 % PDAT22 Tool[1]:Gun Base[1]:TT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P25, 3:, 5:20, 7:PDAT22
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT22
FDAT_ACT=FP25
BAS(#PTP_PARAMS,20)
PTP XP25
;ENDFOLD
INTERRUPT DECL 20 WHEN $IN[4] AND $IN[6] DO Pk()
B()
;FOLD PTP P23 Vel= 5 % PDAT20 Tool[1]:Gun Base[0];%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P23, 3:, 5:5, 7:PDAT20
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT20
FDAT_ACT=FP23
BAS(#PTP_PARAMS,5)
PTP XP23
;ENDFOLD
;FOLD PTP P24 Vel= 5 % PDAT21 Tool[1]:Gun Base[0];%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P24, 3:, 5:5, 7:PDAT21
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT21
FDAT_ACT=FP24
BAS(#PTP_PARAMS,5)
PTP XP24
;ENDFOLD
;FOLD WAIT Time= 0 sec;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:0
WAIT SEC 0
;ENDFOLD
;FOLD OUT 1 '' State= FALSE CONT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:1, 3:, 5:FALSE, 6:CONTINUE
CONTINUE
$OUT[1]=FALSE
;ENDFOLD
;FOLD OUT 6 '' State= FALSE CONT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:6, 3:, 5:FALSE, 6:CONTINUE
CONTINUE
$OUT[6]=FALSE
;ENDFOLD
;FOLD WAIT Time= 1 sec;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:1
WAIT SEC 1
;ENDFOLD
;FOLD PTP P23 Vel= 30 % PDAT23 Tool[1]:Gun Base[0];%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P23, 3:, 5:30, 7:PDAT23
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT23
FDAT_ACT=FP23
BAS(#PTP_PARAMS,30)
PTP XP23
;ENDFOLD
ENDLOOP
END
DEF B()
;FOLD PTP P8 Vel= 30 % PDAT6 Tool[1]:Gun Base[1]:TT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P8, 3:, 5:30, 7:PDAT6
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT6
FDAT_ACT=FP8
BAS(#PTP_PARAMS,30)
PTP XP8
;ENDFOLD
INTERRUPT ON 20
;FOLD LIN P9 Vel= .1 m/s CPDAT6 Tool[1]:Gun Base[1]:TT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P9, 3:, 5:.1, 7:CPDAT6
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT6
FDAT_ACT=FP9
BAS(#CP_PARAMS,.1)
LIN XP9
;ENDFOLD
WAIT SEC 0
INTERRUPT OFF 20
END
DEF pk()
BRAKE
PTP $POS_INT
;FOLD OUT 1 '' State= TRUE CONT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:1, 3:, 5:TRUE, 6:CONTINUE
CONTINUE
$OUT[1]=TRUE
;ENDFOLD
WAIT SEC 0.5
RESUME
END
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