机器人伺服设计请教-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2016-03-27 18:04:08

楼主

现有几个工业机器人（六轴串联机器人）设计方面的问题想请教

资料上一般推荐负载惯量/伺服电机惯量<3，但在实际设计过程中有下列问题：

1.机器人运动过程中负载惯量和负载转矩随姿态变化而变化；

2.伺服电机厂家的资料中推荐的惯量比为小于10～30，而且从机器人厂家的资料来看有些轴的惯量比是不满足惯量比小于3的；

3.如果按负载惯量和负载转矩最大的位置计算惯量比，选择的电机较大；

4.最佳惯量比为1，如果按负载惯量和负载转矩最大的位置来选择电机和减速器，那么在某些姿态惯量比小于1，对性能有什么影响？

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发表于：2016-03-27 22:48:53

1楼

期待高手参与讨论啊..........

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发表于：2016-03-28 06:32:48

2楼

關節式機械手的轉台其慣量相當大但其對響應要求高應該選低慣量伺服這樣慣量比方可在20比內反之用高貫量那只能在5比內

若考慮用直驅電機那只能用在最下面的轉台建議你參考本人在運動板塊所寫的磐林智能感編碼噐中所提的最大就是針對機械手中的機械匹配這個軸的問題最大

其他軸則需考慮"扭力與重量比"

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发表于：2016-03-28 09:48:01

3楼

一般J1-J3负载惯量稍大可以，但是J4-J6最好是低惯量

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