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MP2300S配安川7系列伺服问题点击：4442 | 回复：7

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发表于：2015-11-11 18:56:22

楼主

在使用MP2300S配安川5系列伺服时,我手上的8轴控制程序能正常运转,但是当换到安川7系列伺服时,首先我用的是MPE720 V7.31的软件版本,手动配置好Engineering Manager里的SVB与SVR后,然后把程序导入,出现的问题是其中两轴运转不规则,不是以恒定的速度运转的,纠结了几天后,使用MPE720 V6.38的版本,所有轴都能正常按照我的程序指令运转了,但是客户使用了几天后,问题出现了,下面我详细说明一下.

我的程序是:

实轴A1的速度=虚轴A2的速度反馈,

实轴B1速度=虚轴A2的速度反馈*张力轴D1的PID系数,

实轴C1的速度=虚轴A2的速度反馈*张力轴E1的PID系数,

实轴F1与实轴B1走电子凸轮,

实轴G1与实轴C1走电子凸轮,

然后在一定的时间内,轴来回正反转

假如

A2~Speed reference(OL8810)=800米/分钟的速度值

问题在我的程序每次运转一段时间后,当减速完成,准备换方向时虚轴A2~Feedback speed(IL8840)的速度反馈就变成0了,实轴A1,B1的速度也变为0了,但是实轴C1的速度却没清零,以10的速度还在运转,直到把张力轴E1的位置拉到报警位置时,整个程序因为E1的位置到报警点才停止运行.

请问是Engineering Manager里的SVB与SVR配置问题,还是软件问题,我在Engineering Manager里的SVB与SVR这里面的配置是完全仿照原先5系列伺服时的配置.

还有点说明一下,因为7系列伺服是24位的编码器,而5系列伺服是20位编码器,MP2300S只能配置20位编码器,7系列伺服还需要在伺服里把电子齿轮比改成16:1,所以虚轴A2的编码器位数,我配置的是20位编码器(1048576),希望大家帮下忙,在此先谢谢了!

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李东泽

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发表于：2015-11-16 11:15:01

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发表于：2016-03-31 02:26:56

2楼

不知道你问题解决没，因为7系与5系的伺服电机的不同，我这里也出过一些问题，我这个问题是多圈上限值的设定的问题，不知道跟你的有没有关系。

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tang983101

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发表于：2016-12-21 14:08:15

3楼

我有一台安川MP2300的PLC现在ALM灯亮，现在怎么办，软件是MPE720，6版本的，谢谢

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Yaskawa_MP

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发表于：2017-04-07 10:17:31

4楼

估计是程序中有运算出错的地方，

像寄存器溢出，分母为零，浮点数超出范围等等，

或则是配置的内容和实际接入的设备不符。

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湖轩

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发表于：2017-05-11 12:54:45

5楼

安川电机sgm7g-13A7C61,驱动器sgd7s-120A,需要做一个全闭环反馈，就是将转台的反馈脉冲直接输入到控制器里面。查看手册，也问了相关专业人士，安川做闭环的实例只有直线电机，而我们用的是旋转电机，安川的闭环模块我们能直接拿过来用吗？

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Yaskawa_MP

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发表于：2017-05-11 13:10:42

6楼

可以的，旋转电机也能做全闭环

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wanghuash

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发表于：2019-05-08 09:57:46

7楼

问题已经解决，程序编写时换向没有处理好

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