自由度：机器人所具有的独立运动坐标轴的数目，有时还包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位姿（位置和姿态）需要6个自由度。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。例如，A4020装配机器人具有4个自由度，可以在印刷电路板上接插电子器件，PUMA562机器人具有6个自由度，可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。

精度：包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人手部重复定位于同一目标位置的能力（用标准偏差表示）。

工作空间：机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合（包括形状和大小）。

最大工作速度：指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，或手臂末端的最大合成速度。

承载能力：指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。承载能力不仅仅决定于负载的质量，还与机器人运行的速度和加速度有关。