初学者请教刘工一些问题 点击:957 | 回复:11



jbrwell

    
  • 精华:0帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:4帖 | 7回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2015年8月24日
发表于:2015-08-24 18:15:44
楼主

  本人是研究生,初次接触galil控制卡不久,有很多问题需要请教大神。

  我们实验室有一个6自由度机械手,采用的是电脑+dmc2163来控制这个机械手。电脑系统是XP,编程系统是VC++6.0。我导师给我的任务是不用控制卡或者驱动器里位置环的pid控制,改用自己的自适应控制算法来控制(输入的是位置和速度信号),我想到的方法是把算法通过C++写在上位机里,也就是说这个伺服控制是在上位机完成的而不是控制卡。我想请教一下刘工我这个想法可行吗?如果有更好的方案还请您给点建议。

  另外,有一个问题困扰了我很久。我们的电机是三菱交流伺服电机,但是在设置dmc控制卡的跳线的时候却要将JP5和JP7处的SM跳线短接,也就是以步进电机方式工作,请问这是为何?

  还有,因为我需要用C++编程,我的c语言基础实在太差,现在又要用dmcwin的各种函数,它的使用方法实在搞不明白,请问有没有相关的编程的教程或者案例之类的发我一份,小弟不胜感激,我的邮箱是jbrwell@qq.com




刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:17帖 | 8240回
  • 年度积分:397
  • 历史总积分:28760
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2015-08-25 11:31:54
1楼

1、不建议把位置环放在xp系统下。因为普通的windows系统是没有实时性可言的。对于传统的pid算法,精确的计算周期是必须的几条件,而windows系统下,这个条件基本没谱。我不知道您的自适应算法细节如何,但是应该也离不开时基的问题。建议换一个有谱的实时操作系统。否则,您就要面对正常运算周期一毫秒,但偶尔几十、几摆毫秒,甚至几秒的问题。

 

2、看看三菱的手册,把驱动器的工作模式改成速度模式或者电流(扭矩)模式。并相应的调整控制卡的设置和连接线。

 

3、关于c++编程的问题,实在不是我能帮忙的,或者您熟悉什么编程语言就改用什么编程语言吧。例子只能解决galil的api函数如何使用的问题,解决不了编程的问题。

jbrwell

  • 精华:0帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:4帖 | 7回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2015年8月24日
发表于:2015-08-25 12:06:38
2楼


回复内容:

对: 刘岩利 1、不建议把位置环放在xp系统下。因为普通的windo... 内容的回复!


感谢刘工的悉心解答。我还有些细节想问清楚。如果Windows系统不行的话,是不是换一个具有实时性的操作系统就行了呢?刘工能否给我推荐一个操作系统,小弟对这方面实在是没有概念,是不是Linux之类的能行?


对于第二个问题,我可能没表述清楚,我想问的是交流伺服电机为什么不设置成以伺服电机方式工作而是以步进电机工作?或者说以位置模式工作的话就一定要以步进电机方式工作而不论电机是何种电机吗?

jbrwell

  • 精华:0帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:4帖 | 7回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2015年8月24日
发表于:2015-08-25 12:31:26
3楼


回复内容:

对: 刘岩利 1、不建议把位置环放在xp系统下。因为普通的windo... 内容的回复!


对于Windows系统没有实时性的问题,我突然想到一个方案,就是在运动控制卡和驱动器之间外接一个单片机,用来专门进行自适应算法的伺服控制,不知这种方案是否可行,如果可行的话,还请刘工推荐一下合适的单片机

lich2008446

  • 精华:0帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:15帖 | 1409回
  • 年度积分:66
  • 历史总积分:5195
  • 注册:2013年4月06日
发表于:2015-08-25 12:49:49
4楼

问题好高深啊,都是高手啊

jbrwell

  • 精华:0帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:4帖 | 7回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2015年8月24日
发表于:2015-08-25 13:21:18
5楼


引用 jbrwell 的回复内容: 回复内容:对: 刘岩利  1、不建议把位置环放在xp系...


我发现我忽略了一个问题,那就是dmc2163运动控制卡可以像单片机一样在里面烧录控制算法吗?如果可以的话直接把算法烧录进去不就省大事了

QQ339468465

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:2帖 | 132回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:410
  • 注册:2015年7月26日
发表于:2015-08-25 13:32:04
6楼

不知道这个板块支持不支持内部烧录程序,要选择那种支持的,不然写在上位机,是不现实的,

刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:17帖 | 8240回
  • 年度积分:397
  • 历史总积分:28760
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2015-08-25 14:15:07
7楼

作为一个买运动控制卡的,我就不向您推荐操作系统与单片机了。

对于实时操作系统,工控论坛上有过讨论的帖子,您可以搜索一下。而单片机的问题,我想的是,如果您用单片机实现了控制算法,您要控制卡干什么?

 

控制卡本身是可以烧录程序,但是,这个系列的卡已经算是比较古老的了,而且用户写如的程序也是在内部解释执行(不编译的),程序运行的效率非常低。您在pc上一毫秒完成的运算,在控制卡上可能要几百毫秒。这个想法只能算是理论可行,我就没有向您提过。

 

至于您问伺服为什么要设置成步进电机的控制方式来控制。控制卡是不可能识别外部的电机的,没有怎么智能的控制卡。对于控制卡来说,设置的只是控制的接口模式。当伺服已经设置为接收位置派冲信号时,控制卡自然也就要做相应的设置。

jbrwell

  • 精华:0帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:4帖 | 7回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:21
  • 注册:2015年8月24日
发表于:2015-08-25 18:52:00
8楼

回复内容:

对: 刘岩利 作为一个买运动控制卡的,我就不向您推荐操作系统与单片机... 内容的回复!


   是这样的,机械手是我们买的人家组装好的现成的设备。为了达到学习目的,我们学生要在这个现成的机器上进行二次开发。我们组研究的是自适应控制算法,要用实验来验证我们这个算法是否正确,于是想跳过dmc控制卡和驱动器上面的pid算法。

   正如您所说,在控制卡里烧录的程序运行效率特别低,所以我想有必要外接一个单片机来单独完成自适应控制。


十分感谢您的回答,对我受益匪浅!!


龙腾天宇

  • 精华:0帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:2帖 | 217回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:306
  • 注册:2015年3月01日
发表于:2015-08-25 21:01:25
9楼

一头雾水,这讲的是啥!啥!啥!

赶脚自己很LOW!

刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:17帖 | 8240回
  • 年度积分:397
  • 历史总积分:28760
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2015-08-26 09:38:57
10楼

为了达到学习目的,我们学生要在这个现成的机器上进行二次开发。我们组研究的是自适应控制算法,要用实验来验证我们这个算法是否正确,于是想跳过dmc控制卡和驱动器上面的pid算法。

一般来说,运动控制包括运动轨迹规划和运动轨迹的实现两部分功能。对于伺服电机的系统来说,后者通常就是指电流环、速度环、位置环的控制。如果您要验证自己的算法,用单片机直接控制电流环的驱动器吧,这样可以绕开速度环和位置环,电流环是绕不开的,除非您打算自己做驱动器。

 

netluck

  • 精华:0帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:2帖 | 93回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:108
  • 注册:2015年8月30日
发表于:2015-09-14 15:35:49
11楼

学习了,都是高手啊,谢谢



热门招聘
相关主题

官方公众号

智造工程师