  针对目前市场上鱼目混珠的绝对值编码器产品，对于编码器“绝对值”的概念做出解释，

防止用户选择错误的产品，而受骗上当。

    旋转编码器是工业中重要的机械位置角度、长度、速度反馈并参与控制的传感器，旋转编

码器分增量值编码器、绝对值编码器、绝对值多圈编码器。

    从外部接收的设备上讲（如伺服控制器、PLC），增量值是指一种相对的位置信息的变化，

从A 点变化到B 点的信号的增加与减少的计算，也称为“相对值”，它需要后续设备的不间断

的计数，由于每次的数据并不是独立的，而是依赖于前面的读数，对于前面数据受停电与干扰

所产生的误差无法判断，从而造成误差累计；而“绝对式工作模式”是指在设备初始化后，确

定一个原点，以后所有的位置信息是与这个“原点”的绝对位置，它无需后续设备的不间断的

计数，而是直接读取当前位置值，对于停电与干扰所可能产生的误差，由于每次读数都是独立

不受前面的影响，从而不会造成误差累计，这种称为接收设备的“绝对式”工作模式。

    而对于绝对值编码器的内部的“绝对值”的定义，是指编码器内部的所有位置值，在编码

器生产出厂后，其量程内所有的位置已经“绝对”地确定在编码器内，在初始化原点后，每一

个位置独立并具有唯一性，它的内部及外部每一次数据刷新读取，都不依赖于前次的数据读取，

无论是编码器内部还是编码器外部，都不应存在“计数”与前次读数的累加计算，因为这样的

数据就不是“独立”“唯一”“量程内所有位置已经预先绝对确立”了，也就不符合“绝对”

这个词的含义了。

    所以，真正的绝对编码器的定义，是指量程内所有位置的预先与原点位置的绝对对应，其

不依赖于内部及外部的计数累加而独立、唯一的绝对编码。

 关于“绝对式”编码器的概念的“故意混淆”与认识的误区

关于绝对值编码器，很多人的认识还是停留在“停电”的位置保存这个概念，这个是片面

而有局限性的，“绝对值”编码器不仅仅是停电的问题，对于接收设备，真正的“绝对值”的

意义在于其数据刷新与读取无论在编码器内部还是外部，每一个位置的独立性、唯一性、不依

赖于前次读数的“绝对编码”，对于这个“绝对”的定义市场上还是模糊不清的，为此有些商

家就会对于此概念的“故意混淆”：

混淆一：将接收设备的“绝对式工作模式”与绝对值编码器的“绝对式”的混淆。接收设

备的“绝对式”是指接收设备的无需不间断计数累加，所有位置对于设备原点的“绝对”工作

模式，事实上这种模式通过增量编码器+自身的计数累加装置+电池记忆，一样可以提供给设备

“绝对式”的位置信息，它与绝对值编码器的“绝对编码”完全不是一个概念，它存在计数的

误差及累加误差的可能性、计数装置供电故障可能性、高速时计数无法响应等可能性。

混淆二：将绝对值单圈编码器+内部及外部的计数累加装置与真正意义的绝对值真多圈编

码器的混淆。绝对值单圈+计圈计数装置，它在360 度以内是绝对值的，但是超过360 度以后，

它的位置就不是“独立”“唯一”了，它是依靠内部或外部的计数来判断多少圈内的单圈绝对

位置信息的，这种内部或外部的“计数装置”，与增量编码器+计数装置+电池记忆的性质是一

样的，任何计数上的误差，或者计数装置工作时电源的瞬间故障，都会造成误差而累计而无法

判断，造成欺骗性假绝对化信息。而真正的绝对值多圈编码器，除了360 度内的位置都是绝对

唯一的以外，在超过360 度后继续有齿轮机械带动的绝对值码盘，仍然提供“独立”“唯一”、

不依赖于前次数据刷新读取累加的绝对编码。实际上从“绝对”这个定义上讲，前面的那种单

圈绝对+计数累加装置的“假多圈绝对值编码器”，它就不能再叫“绝对值多圈编码器”了，

尽管在360 度以内是绝对的，但是超过360 度的工作量程，就不再是“绝对值编码”了。

 关于为什么要强调绝对值编码器的“绝对”概念的定义，其意义在于：

第一、可以为每个轴位置提供一个绝对的码值。特别是在位置控制中，绝对值编码器无需

计数，可以实现直接的内部高速读数与外部输出，此为绝对值编码器的“高速”及“经济”的

特征，其可减轻了后续接收设备控制器的计算任务，并且降低了其他附加的输入部件的成本。

例如在多轴并行工作的工业机器人，可以实现高速多轴的并行同步工作。以及各种需要多轴同

步的控制领域。

第二、无需计数的绝对值编码器在电源启动后或者内部及外部电源故障，不需要参考驱动，

在电源正常后即可获得当前的准确位置。而在各种工业电气环境下的复杂干扰情况下（例如变

频器与电机的干扰），由于绝对值编码器其原始的位置信息是绝对的，而不会受干扰的影响。

上述特征，决定了这种编码器的安全可靠性特征，可使用在具有安全要求的场合，例如风力发

电变桨系统、港口机械同步于定位、起重机械、建筑机械（塔吊）、电梯、工程机械、钢铁冶

金、石油化工、水利电力、医疗设备雷达火炮回转装置、太阳能跟踪回转装置等，以及重工业、

核工业、汽车制造等领域的大型工业机器人。

第三、在今天，快速可靠的数字化的数据传输已经是绝对值编码器的核心要素之一，工业

用的标准的Canopen、Profibus-DP 现场总线，Profinet、Eerthnet 工业以太网，Endat2.2、

Hiperface、Biss、专用高速含CRC 数据安全的RS485 等伺服与机器人专用高速数据传输协议，

原来用“脉冲”方式发送信息的增量值编码器是无法实现的。此为绝对值编码器的高速总线式

特征。

第四、绝对值编码器高位数的分辨率特征，由于无需内部与外部的计数而直接输出数字信

号，所以不再受读取“脉冲”及“累加”而在高速中响应速度跟不上的困惑，先进的数字与模

拟技术的混合，绝对值编码器已经能够做到高位数分辨率，例如德国绝对值编码器的单圈的

25 位（360 度内2 的25 次方分割），这种高分辨率可满足于伺服电机与机器人高速精确定位

及最小步距抖动。例如在加速度、加加速度等高位次位置导数的精确计算（运动刚性），机器

人手臂前端的最小晃动准确定位等。

综合上述的对于绝对值编码器“绝对”的定义，在具有高速、安全性等特征的应用场合要

求下，一定不能使用那种有混淆意义的“绝对编码器”或“假绝对值多圈编码器”，而必须用

真正意义上的绝对值编码器或绝对值真多圈编码器，及任何不依赖于计数的（无论内部还是外

部，有电池无电池的），所有的位置独立、唯一、绝对，以确保数据的绝对可靠与高速准确性。

各位用户在选型及使用绝对值编码器时，请确定其内部是否为上述介绍的“绝对编码”，

以保证使用的绝对效用。