求教伺服驱动器采用模拟量控制,做了位置闭环后,速度规划给如何做? 点击:7635 | 回复:16



gchengdy

    
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发表于:2015-05-22 21:25:42
楼主

求教伺服驱动器采用模拟量控制,做了位置闭环后,速度规划给如何做?如何判断减速点?

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gchengdy

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发表于:2015-05-22 21:26:48
1楼

求教伺服驱动器采用模拟量控制,做了位置闭环后,速度规划给如何做?如何判断减速点?

gchengdy

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发表于:2015-05-22 21:30:59
2楼

上传的图片很模糊,可以附件下载。

gchengdy

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发表于:2015-05-23 11:07:47
3楼

求大神指点,多谢了!!!

第五纪冰川

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4楼

坛上有个兄弟去年好像做过一个案例。不能看以前的收藏,蛋疼的论坛。

给定最大速度,减速点让伺服自己确定。

刘岩利

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发表于:2015-05-24 14:34:53
5楼

运动的规划,与控制方式没有什么关系。

gchengdy

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发表于:2015-05-24 16:42:51
6楼


回复内容:

对: 第五纪冰川 坛上有个兄弟去年好像做过一个案例。不能看以前的收藏,蛋... 内容的回复!

伺服驱动器是设置为速度控制模式,我要自己实现速度曲线个规划,不能让伺服驱动器自己去控制加减速。

gchengdy

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发表于:2015-05-24 16:58:06
7楼


回复内容:

对: 刘岩利 运动的规划,与控制方式没有什么关系。 内容的回复!

我刚开始做这方面,还请详细指点,谢谢!如果伺服驱动器设置为位置控制模式那么就是开环了。但是设置为速度控制模式就需要自己做个位置闭环了,速度规划出的位移量是位置闭环的输入,位置闭环的输出是伺服驱动器模拟量的给定值。假如速度规划1ms一次,如果给出的位移量太大,那么在这1ms的时间内,PID肯定调节不到给定的位置,这样就不满足 S=V0+1/2at^2 这个公式了,那么减速距离就不好判断了。如果给定的位移量太小,那么肯定在这1ms的时间内很快就到达给定位置了,那么在下一个1ms到来前速度就为0了。

第五纪冰川

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发表于:2015-05-24 21:11:38
8楼

回复内容:

对: gchengdy 回复内容:对: 刘岩利  运动的规划,与控制方式没有什... 内容的回复!

 原来是这个要求,特别简单。

首先确定伺服系统所能允许的最短时间,比如为直线减速,那么实际的停机点距离就是这个斜线时间对速度的积分。当前速度知道,距离差知道,很明显就可以求出减速点。

另外,再考虑闭环时间与减速率之间的关系,允许最大误差所对应的时间内应该有尽量多的调节周期,至少保持5个,最少不低于3个调节周期。

如果闭环时间做不到,那么就在直线减速的后段保持足够长的接受时间,就是两段减速率。用时间换精度。

速度给定是什么硬件设备?

其实伺服本身位置模式就具有最短的响应时间,无论什么外部给定都会比这个周期长。

gchengdy

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发表于:2015-05-24 21:44:57
9楼


回复内容:

对: 第五纪冰川 回复内容:对: gchengdy  回复内容:对: 刘... 内容的回复!

用的三菱的伺服驱动器和伺服电机,我想自己用DSP+FPGA做个运动控制卡,使用的模拟量输出,位置闭环PID已经做好了,不过调节时间有点长,阶跃响应需要大概80~100ms的时间,PID运算是200us一次。现在打算在这个位置闭环上面再加T型曲线速度规划,周期现在是1ms一次,加速很好做,但是减速点不好判断。不知道PMAC、固高这些卡都是如何实现的,速度规划时应该也是在位置闭环上实现的,而不是开环吧?

gchengdy

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发表于:2015-05-24 21:52:14
10楼


回复内容:

对: gchengdy 回复内容:对: 第五纪冰川  回复内容:对: gche... 内容的回复!

PMAC卡如果PID的参数设置的不好,会影响它的速度规划吗?

刘岩利

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11楼

 

 

回复内容:

对: gchengdy 回复内容:对: 刘岩利  运动的规划,与控制方式没有什... 内容的回复!

 

在对速度规划时,当然要考虑运动系统(驱动器/电机/传动……)的实际执行能力,但是这与执行的方式没有什么关系。

1ms内是否能调节到位,是执行环节的事情,在考虑速度规划的时候,不用拿来添乱。而且,实际上没有那个闭环控制系统是可以保证一个周期调整到位的。根据系统的实际情况设置合理的减速度,是现场使用者(所谓二次开发人员)的事情,不是设计者的事情。当然,如果您行有余力,可以多考虑一点,为使用者提供更多便利,但是目前,不用管那么多

 

只要按照s=v*v/a/2算出开始减速的位置,考虑到当前的速度和周期,多留一点就是了。比如当前速度是每个周期100,减速度设置是每周期减5,那么,算出来的减速距离就是1000。假设运动终点是10000,在稳速阶段,每个周期的位置规划是1050、1150、1250……。那么到了8950之后,就该开始减速了。

如果要比较高级的减速曲线,不过就是减速距离的计算不一样。(当然,减速段内的规划算法也不一样。)

gchengdy

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发表于:2015-05-25 10:50:06
12楼


回复内容:

对: 刘岩利   回复内容:对: gchengdy  回复内容:对:... 内容的回复!

谢谢你的解答!我还是不太明白,我的速度规划是1ms一次,比如我第一次给出1050,第二次给出1150... 但是在第一次的规划时间内,实际的PID执行机构并没有到达1050,到达1050经过了几个周期是算不出来的(PID算法只能保证调节到指定位置但是调节到指定位置需要多长时间就不一定了,这个与给定的位移大小有关),所以实际的加速度和我给定的加速度不一样,实际上实际的加速度比我给定的小。我用s=v*v/(2a)来计算剩余位置时,使用的是我给定的加速度,所以计算出来的减速距离比实际减速距离要小。

gchengdy

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发表于:2015-05-26 16:36:40
13楼

还没搞定啊,求大神再解释解释,多谢了!

第五纪冰川

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发表于:2015-05-26 20:52:57
14楼

波恩、笨鸟慢飞、刘岩利。建议你发站内信。

virgohcc

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15楼
学习学习一下学习一下

gb710881965

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发表于:2018-04-27 16:24:02
16楼
感谢分享谢谢啊  

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