刘老师，求帮助，求大神帮帮 点击：642 | 回复：5
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对： 刘岩利 您现在两轴的这几个参数是多少?KP、KI、KD、FV、... 内容的回复！
我目前主要调的伺服，伺服刚性比较高，KP为1.2,1.2，感觉从1.2到2影响不大，上到2了感觉有点冲击， KI一直默认为0 ， KD 2.5，2.5 ， FV 67.3，67.5，FA 0，0 ,IT我调试的时候设置为1，跑程序的时候会自己设置， 加减速1000*1024，速度100-150*1024，行程看需要，我目前希望跑很小的圆或者方，尽量调好，目前加工出来的方明显在龙门切换X轴的时候抖动，应该是启动和停止的时候误差大而且时间长 所以导致加工小方龙门停止切换X轴的时候出现锯齿， 就是不知道这个启动和停止误差大而且时间长的原因到底在哪，该调试那个参数
KP为1.2,1.2，KI默认为0 ， KD 2.5，2.5 ， FV 67.3，67.5，FA 0，0
1、两轴的FV为什么不同？
2、增加一点PL，比如0.3或者0.5
3、增加了PL之后，KP应该可以再大一点。
加减速1000*1024，速度100-150*1024，行程看需要，
我是问您看这个曲线的时候，这应该是有个准数的吧？
我目前希望跑很小的圆或者方，尽量调好，目前加工出来的方明显在龙门切换X轴的时候抖动，应该是启动和停止的时候误差大而且时间长 所以导致加工小方龙门停止切换X轴的时候出现锯齿，
加工方形的时候，用的什么程序？
FV的话因为来回位移误差不在一条水平线上所以微调了一下，
我吧我的曲线给你看看，
这个是B轴位移误差（绿色），速度曲线（蓝色），实际位置（橘黄色和淡绿色分别为主从轴）
KP1.75,1,1,0;'X轴P参数设定
KI0,0,0,0;'X轴i参数设定
KD1.7,2.5,2.5,0;'X轴d参数设定
FV 67.46,67.3,67.5,0;'速度前馈参数设置
我这些采集的数据是否有什么问题，需要如何调整，目前的问题还是画方的时候从龙门轴切换到水平轴会出现锯齿状，
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