RS485通讯协议说明:

    波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.

    帧格式：数据位8位，停止位1位，无奇偶校验，无控制流。

编码器的参数需软件指令对编码器进行设定。

编码器为主动模式时，即编码器主动向上位机发送数据。数据长度为16位16进制ASCII码，格式为：XAB>±DATA↙，即：

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

X

地址

> 

±

DATA

↙

其中，“X”为前导字母，>位分割符，±为符号位。DATA为数据，ASCII格式，10位，由0～9构成，范围为-9,999,999,999～＋9,999,999,999。最后是回车符（0D）。

编码器地址为被动模式时，即问答模式。上位机向编码器发送询问指令，指令为4位16进制ASCII码，格式为：D+AB↙。

AB为编码器地址，范围为0到99。

1：读数据：

上位机发送：D+地址+0D                编码器回：X+地址+>+符合位+数据位+0D

例：上位机发送44 30 31 0D              编码器回：58 30 31 3E 2B 30 30 30 30 30 30 30 31 32 33 0D

2：读参数:（编程允许线接高电平时有效）

上位机发送：D+00+A+0D                编码器回：  X+地址+a+方向+波特率+工作状态+工作模式+0D

例：上位机发送：44 00 41 0D            编码器回：    58 30 31 61 07 03 09 11 0D

(编码器地址01，顺时针增加，波特率19200，被动模式。往复模式。）

3：设置地址：（编程允许线接高电平时有效）

 上位机发送：D+地址+B+新地址+0D     编码器回：  X+地址+b+新地址+0D

 例：上位机发送：44 30 30 42 30 31 0D    编码器回：  58 30 30 62 30 31 0D（将地址00改为01）

4：设置方向：（编程允许线接高电平时有效）

 上位机发送：D+地址+C+新方向+0D      编码器回：  X+地址+c+新方向+0D

  例：上位机发送：44 30 31 43 06 0D      编码器回：  58 30 31 63 06 0D（将顺时针改为逆时针）

5：设置波特率：（编程允许线接高电平时有效）

 上位机发送：D+地址+E+新波特率+0D             编码器回：X+地址+e+新波特率+0D

  例：上位机发送：44 30 31 45 03 0D                 编码器回：58 30 31 65 03 0D（将波特率改为19200）

6：设置每圈分辨率：（编程允许线接高电平时有效）

上位机发送：D+地址+F+分辨率+0D                    编码器回：  X+地址+f+分辨率+0D

  例：上位机发送：44 30 31 46 30 30 30 33 36 30 0D       编码器回：  58 30 31 66 30 30 30 33 36 30 0D

（设置分辨率为360度）

7：设置主被动模式：（编程允许线接高电平时有效）

 上位机发送：D+地址+I+模式+0D            编码器回：  X+地址+i+模式+0D

  例：上位机发送：44 30 31 49 09 0D         编码器回：  58 30 31 69 09 0D（设置为问答模式）

8：设置置位值：（编程允许线接高电平时有效）

 上位机发送：D+地址+J+置位值+0D          编码器回：  X+地址+j+置位值+0D

  例：上位机发送：44 30 31 4A 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 0D

      编码器回：  58 30 31 6A 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 0D    （设置置位值为0）

9：设置4mA对应值：（编程允许线接高电平时有效）

 上位机发送：D+地址+G+对应值+0D         编码器回：  X+地址+g+对应值+0D

  例：上位机发送：44 30 31 47 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 0D

编码器回：  58 30 31 67 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 0D（设置4mA对应0）

10：设置20mA对应值：（编程允许线接高电平时有效）

 上位机发送：D+地址+H+对应值+0D         编码器回：  X+地址+h+对应值+0D

  例：上位机发送：44 30 31 48 30 30 30 30 30 30 33 36 30 30 0D

      编码器回：  58 30 31 68 30 30 30 30 31 30 30 30 30 30 0D

（设置20mA对应值100000）

11：设置4--20mA微调：（编程允许线接高电平时有效）

 上位机发送：D+地址+K+符合位+微调值+0D           编码器回：  X+地址+k+符合位+微调值+0D

 例：上位机发送：44 30 31 4B 2B 30 30 30 30 30 30 0D    编码器回：  58 30 31 6B 2B 30 30 30 33 36 30 0D

（设置 微调值为0,2B值向上调，2D值向下调。）

12：编码器置位指令：

 上位机发送：D+地址+L+ M+和校验+0D         编码器回：  X+地址+l+ m+和校验+0D

 例：上位机发送：44 30 31 4C 4D 和校验0D       编码器回：  58 30 31 6C 6D和校验0D（置当前位置）

13：设置工作模式：（编程允许线接高电平时有效）

 上位机发送：D+地址+N+工作模式+0D         编码器回：  X+地址+n+工作模式+0D

 例：上位机发送：44 30 31 4E 10 0D 

编码器回：  58 30 31 6E 10 0D（工作模式设置10为循环模式,11为往复模式。）

14：设置往复最大值：（编程允许线接高电平时有效，多圈用）

 上位机发送：D+地址+O+H+最大值+0D           编码器回：  X+地址+o+H+最大值+0D

  例：上位机发送：44 30 31 4F 48 30 30 30 30 30 30 33 36 30 30 0D

      编码器回：  58 30 31 6E 48 30 30 30 30 30 30 33 36 30 30 0D    （设置最大值3600）

15：设置循环最大值：（编程允许线接高电平时有效，多圈用）

 上位机发送：D+地址+P+L+最小值+0D            编码器回：  X+地址+p+L+最小值+0D

  例：上位机发送：44 30 31 50 4C 30 30 30 30 30 30 33 36 30 30 0D

      编码器回：  58 30 31 70 4C 30 30 30 30 30 30 33 36 30 30 0D    （设置最大值3600） 

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