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一个4轴联动的运动控制问题-急！ 点击：2443 | 回复：6



Tiger周

    
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发表于：2014-12-30 13:15:44
楼主

现有一个项目，发现采用Galil运动控制器无法解决，看看高手们如何解决？

4轴联动， 其中XYW三轴组成线性矢量插补运动，规定在S坐标系：CAS; LM XYW;

问题是Z轴的速度是XY两轴的矢量速度的电子齿轮比关系；即SQR(Vz)=SQR(Vx)+SQR(Vy), 注意：Z的速度只与X和Y有关，与W无关。 如何采用Galil指令实现这个功能？

我看Galil只提供了GAZ=S的功能，这样就无法满足项目要求了，因为这样一来，Z的速度就捆绑上W的速度分量了，这是不匀速的！

望Galil高手解答此疑问....

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Tiger周

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发表于：2014-12-30 13:22:15
1楼

GAS

LM XYW

GA ,,S (或者GAZ=S)

这样Z的速度就不对了，需要设置成Z的速度平方=X轴速度平方+Y轴速度平法

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Adcs2820

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发表于：2014-12-31 08:43:55
2楼

是说Z轴的速度是（（X轴速度平方）+（Y轴速度平方））再开方么？如果是这样，也许有办法

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Tiger周

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发表于：2014-12-31 09:17:43
3楼

Adcs2820理解正确， 只是不知道如何设置电子齿轮关系， 因为XY 和W已经绑定在S坐标系里的直线插补关系...

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刘岩利

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发表于：2014-12-31 09:26:22
4楼

这个要求,确实不能用电子齿轮的方式实现，我能想到的实现方式，一种是四轴一起规划，采用pvt的模式，不过这样很麻烦。另外就是找GALIL定制新指令了，这会涉及时间和经济成本。

 

 

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A联盟

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发表于：2014-12-31 21:39:37
5楼

PS:我没用过Galil，支招出点子而已，借和利时MC说个话

 

如果按照LZ所要求，可以这样：

1.       MOVE3D(X,Y,W)

2.       建一个1ms任务

实时将X,Y当前速度值Vpspeed运算后赋给Z.speed

SQR(Vz)=SQR(Vx)+SQR(Vy)

3.       Forward（Z）

 

ST主要程序如下：   

 

Axis10.Speed:=Speed3D;

(*注释：Axis10为3D合轴(虚轴)，如实时变更三轴合成速度，修改Axis10.speed即可*)


IF start THEN

    Move3DRV := HMC_Move3D             (Axis10,Axis0,Axis1,Axis2,DistanceX,DistanceY,DistanceW);

    (*注释：Axis0为X，Axis1为Y，Axis2为W*)

    ZForwardRV := HMC_Forward (3 );

    (*注释：Axis3为Z*)

    start:=0;

END_IF

 

(*注释：1ms任务如下,计算赋值给轴Z给定速度*)

A02 := Axis0.VpSpeed * Axis0.VpSpeed ;

A12 := Axis1.VpSpeed * Axis1.VpSpeed ;

A02addA12 := A02+ A12 ;

Axis3.Speed := SQRT (A02addA12);

 

问LZ，Vx或Vy如果有一个为负方向，SQR(Vz)=SQR(Vx)+SQR(Vy)模型是否能满足您目前工艺要求。。


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Tiger周

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发表于：2015-01-02 15:39:26
6楼

采纳刘岩利工程师的建议。实际上我也已经想到了4个轴一起规划，采用PVT方式。 LM XYWZ. XY-Z是有位置关系的，可以采用这一个方法。非常感谢，接下来准备实验验证... 

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