1.伺服电机有许多PID参数如位置增益，速度积分等，我可否理解为这些参数是伺服电机系统内部的，只是用来设置电机性能的？并且根据机械系统传动特性设置为一固定值就行？

伺服系统具有速度闭环，位置闭环已经电流闭环三个控制环，而PID参数等是针对于这几个控制环的。该参数是设置在伺服系统内部的，但不表示电机的性能。机械系统是一个更大的系统，参数并不由其中的一个点决定。

2. 假如我要做小车的PID控制，车轮由伺服电机驱动，这里的PID参数是否可以理解为小车系统的PID参数，和伺服内部的PID参数无关？

小车的PID控制，请注意PID的对象一般都是一个表征运动状态的模拟量，PID控制的对象不是小车而是小车的速度或者转矩等等。两个PID参数一般没什么关系。

3. 一般在小车PID控制行走的过程中，PID各参数是否可以实时变化，还是预先通过实验确定PID参数，在行走的过程中参数是不变的？

一般来说，外部环境不变，其中的PID参数是不用改变的。当然如果需要，也可以通过通讯的方式在运动过程中改变PID参数。

4. 伺服电机用脉冲控制的话，是和脉冲占空比有关呢还是只和频率有关，也就是说是上升沿触发，和脉宽有关系么？

用脉冲控制的话只跟频率有关，跟脉冲宽度没什么关系。就是通过伺服驱动器的光耦去对接受脉冲进行计数。

回复内容：

对： chenminglei0509 1.伺服电机有许多PID参数如位置增益，速度积分等，我... 内容的回复！

感谢回复，还有两个个问题就是：

1.我这么理解的，假如小车在运动过程中收到干扰，经过小车系统PID算法需要加大扭矩，而伺服系统内部的PID参数只是用来调节这个扭矩是否准确，至于要加大多少扭矩是外部系统PID需要做的事，请问可以这么理解么？

2.假如现在设备齐全要做PID算法，请问这么PID参数一般是怎么得出来的？是根据外部条件，在软件上仿真呢，还是通过不断在实物上实验整定的？ PID算法在具体程序中是否只是一个算式而已？

问得有点多，刚接触这一块，希望高人不吝赐教.