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TCPU 运动控制算法求助 点击：1261 | 回复：29



    
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发表于：2014-10-01 16:19:28
楼主

    我的系统采用S7300TCPU + IM174模块对变频器驱动的异步电机进行位置控制。系统在静态时负载为结构本身负载，动态负载除结构本身负载外，还有吹风的气动负载。

         调试过程中遇到的问题比较怪异，静态时机构运行定位完全正常，但动态吹风时机构不能正常到位。机构在运行过程中突然停止不动，TCPU算法也未报错。开始怀疑是线路有干扰，采取线路屏蔽等改进措施后仍然无效果。由于是老系统改造项目，电机及变频器未更换，也即是说，变频器及电机等的参数及带负载能力均不存在问题，因为老系统机构动态运行是正常的。

                   在故障排查过程中，经实时监测ＴＣＰＵ算法输出的模拟量值，经分析确认，在动态吹风过程中，机构突然不动是因为当时TCPU控制算法的输出值为零（值很小）。我的疑问是为什么TCPU算法会在静态和动态时，会有这么大的区别？该问题是何原因导致的？ 是因为干扰？还是因为载荷变化？还是TCPU运动控制算法的设置参数等有问题？请有TCPu调试经验的高手指点迷津，本人不胜感谢。

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发表于：2014-10-01 16:56:37
1楼

请高手们不吝指教，非常感谢


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通讯网-13730920629

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发表于：2014-10-02 16:45:22
2楼

动态吹风？是风洞试验吧？动态的时候，有可能力矩太大，超过负荷。所以停了。你能否换一个功率大一点的变频器试试。

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通讯网-13730920629

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发表于：2014-10-02 16:55:42
3楼

才看了，老系统。电机变频器负荷没有问题。

那就是随动误差大了。。。你可以把随动允许误差设置大些看看。。

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通讯网-13730920629

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发表于：2014-10-02 16:57:07
4楼

就是实际运动过程中，给定量和反馈量的误差超过允许范围，所以系统自动保护。。

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通讯网-13730920629

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发表于：2014-10-02 17:04:39
5楼

双击Monitoring打开对话框，选择Following error monitoring标签，然后屏蔽掉 Dynamic following error monitoring active 选项。

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发表于：2014-10-02 20:26:51
6楼

回复内容：

对：通讯网-13730920629 双击Monitoring打开对话框，选择Following error monitoring标签，然后屏蔽掉 Dynamic following error monitoring active 选项。     内容的回复：

非常感谢您在国庆期间能给我回复。就是风洞吹风。我10月4日去试一试您说的办法，到时在此反馈结果给您。祝节日快乐，第一次用TCPU，请多指教。

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发表于：2014-10-02 21:08:51
7楼

回复内容：

对：通讯网-13730920629 就是实际运动过程中，给定量和反馈量的误差超过允许范围，所以系统自动保护。。     内容的回复：

这种情况下系统不报错吗？

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发表于：2014-10-02 22:44:38
8楼

 除了Following error monitoring这个可能的原因，还有可能其它参数设置的问题吗？

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发表于：2014-10-03 08:56:37
9楼

回复内容：

对：  除了Following error monitoring这个可能的原因，还有可能其它参数设置的问题吗？     内容的回复：

还有其它可能原因吗？

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通讯网-13730920629

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发表于：2014-10-03 12:48:11
10楼

应该没有别的原因。。。或者你把动作减得很慢很慢试试。。

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通讯网-13730920629

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发表于：2014-10-03 13:46:55
11楼

我看你是四川的。。给J20吹风？？？呵呵

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发表于：2014-10-03 21:47:17
12楼

13730920629 是您的手机号码？到时说不定电话求助哦？

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通讯网-13730920629

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发表于：2014-10-04 13:42:28
13楼

没问题。。。。。。。。。。。呵呵

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发表于：2014-10-06 11:13:56
14楼

回复内容：

对：通讯网-13730920629 没问题。。。。。。。。。。。呵呵     内容的回复：

感谢通讯网-13730920629的大力帮助。

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发表于：2014-10-06 12:03:09
15楼

  在各位朋友的大力帮助下，国庆期间基本完成了动态调试任务，TCPU参数设置等方面的问题已基本解决，勉强完成了动态调试任务。但目前系统还存在干扰问题，表现的现象是SSI绝对式编码器读数在PLC重新上电后有时出现跳变（平移一个值，但读数稳定）。由于受时间限制，只能把设备下到地面后静态调试，继续解决干扰问题。

  根据这几天的静、动态调试观察，可以肯定的是系统干扰好像有个积累的过程，因为系统开机时间较长或者机构运行较多次数后，编码器读数可能跳变，并且出现较大跳变后，即便静态也不能完全定位到位，定位后的差值就等于跳变的量值。

  根据这几天的经验，每次动态试验前，都把系统断电重新上电，如果没有编码器读数跳变或者变化量值很小，基本都能成功进行动态吹风调试。反之，如果有较大跳变，我们就要重启系统处理，方能确保吹风成功。

  我个人认为可能是控制柜内变频器等干扰对绝对式编码器信号。编码器屏蔽线在电机处是和机壳连接的，编码器屏蔽线在控制柜后面航插转接头和IM174处接或不接都试过，效果不明显。

  请在这方面有调试经验的指点迷津，下一步怎样有效解决干扰问题？


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发表于：2014-10-06 12:30:36
16楼

我觉得应该不是干扰问题。误差一般是，停电以后，机器因为机械特性，位置移位了。所以一般系统上电后，都有一个重新找零点的过程。。一个硬零点。。

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17楼

 重新找零?怎么理解？重新给PLC上电后，变频器主回路等并未上电和使能等，机构不可能产生大的位移。而且有时候上电后读数跳变比较大，此时机构角度经测量是没有变化的。也就是说感觉此时编码器读数的变化值并不是真实机构的位置变化，我认为是编码器线路到IM174的信号被干扰，不知道对不对？

 另外，更重要的是，当出现这种比较大的读数跳变后，往往是即便静态运行也是不能定位到位的，这是我不能理解的。因为如果仅仅是编码器读数跳变，那也应该控制运行到给定与反馈值相等的位置（误差范围内），是不是因编码器干扰后，TCPU运动控制算法保护所致？？但TCPU并未报错.

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18楼

祝大家国庆节快乐！！

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19楼

祝大家国庆节快乐！！

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20楼

等我仔细考虑一下。。。。。。。。。

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