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不用全闭环卡，怎么提高伺服系统定位精度 点击：3739 | 回复：15



wumin199

    
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发表于：2014-06-09 14:44:27
楼主

   我现在用安川伺服电机控制X平台移动，X平台上装光栅尺（光栅尺分辨率为1um）。现在有一些基本的运动控制卡（支持模拟量和脉冲模式）。

   现在以光栅尺读数为准，我想让平台走100.000mm，怎么实现？（允许有1,2个um的误差）。

   问题是机械平台有非线性误差，比如电机和丝杆连接的梅花联轴器的回程误差等。

   难点应该是我不知道上游应该发几个脉冲（非线性误差引起的），假设我先走95mm左右，剩下的5mm，即使上游发送对应的5mm脉冲数，实际光栅尺显示的走动距离也不是5mm（机械非线性误差引起），所以每次都只能保守得先走4mm然后再看剩下多少距离，再保守走一定距离，依此逼近。但是这样子要补偿好多次。不知道我这个思路有没有问题。大家有什么好的思路吗？

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上海中飞徐炜

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发表于：2014-06-09 15:06:06
1楼

安川不清楚，松下伺服，可以用把光栅尺的信号和伺服驱动器接受到的信号，直接比较，不用在上位机比较，省下比较多的成本。也非常容易解决你说的方法，你询问下安川厂家是否有这个功能？

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wumin199

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发表于：2014-06-09 15:59:42
2楼

回复内容：

对： 上海中飞徐炜 安川不清楚，松下伺服，可以用把光栅尺的信号和伺服驱动器... 内容的回复！

就是类似全闭环接口了么？

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阿水－－王者之师

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发表于：2014-06-09 22:55:25
3楼

 也这是 闭环控制吧  ?

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ACSJason

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发表于：2014-06-11 08:12:15
4楼

将光栅尺接入到驱动器行程双闭环控制。

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CHENNET

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发表于：2014-06-19 20:13:20
5楼

齿隙补偿

螺距补偿

         

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gh_3424

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发表于：2014-06-22 13:00:41
6楼

1-2um，还螺纹回程误差？先把丝杠换成更高档的再弄吧

全闭环，你PLC要是支持最好了，不支持的，就按照楼上各位讲的，看看你驱动器支不支持


//////////////////////////////

本人销售无锡创正伺服，价格便宜，要是选购，手册说明书全部齐全，另外上海附近的可以现场调试，程序规模小的可以顺带写程序（三菱，松下，西门子），有机会还望兄弟能够多多关照，小王，13651915493，QQ1647674321


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zhl1579

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发表于：2014-07-11 16:25:54
7楼

控制卡有全闭环功能为什么不用？若用开环方式在运控控制卡这方面就只能采用反向间隙补偿、螺距误差补偿等补偿算法来提高精度，不过先得把这些误差测试出来

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笨鳥慢飛

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发表于：2014-07-16 13:03:02
8楼

請問樓主 你買光學尺是做何用 難道只是為參考用 況且你要求精度達到0.002mm 你光學尺可能也不夠這要求

將光學尺接到伺服驅動器 還真不知道現在的伺服都具有編碼器的雙接口 那控制的脈衝當量 是該對应伺服的編碼器呢 還是光學尺的歩距呢?

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Wangyuchuang

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发表于：2014-07-16 13:18:58
9楼

控制卡有全闭环功能为什么不用？

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bb1zz

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发表于：2014-07-16 16:51:58
10楼

回复内容：

对： 笨鳥慢飛 請問樓主 你買光學尺是做何用 難道只是為參考用 況且你... 内容的回复！

三菱的J4系列伺服电机具有编码器的双接口，控制的脉冲当量既可以对应伺服电机自带的的编码器也可以对应外部兼容的光学尺，还可以双重反馈控制。

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笨鳥慢飛

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11楼

回复内容：

对： bb1zz 回复内容：对： 笨鳥慢飛  請問樓主 你買光學尺是做何... 内容的回复！

謝謝

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乖乖小笨熊

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发表于：2014-07-17 13:42:29
12楼

想办法把光栅尺信号接入伺服驱动器最好，这样可以0误差

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zhu860423060

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发表于：2014-07-17 15:27:12
13楼

可以做个齿隙补偿，中型运动控制器都有这个功能。

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笨鳥慢飛

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发表于：2014-07-18 21:23:02
14楼

回复内容：

对： 乖乖小笨熊 想办法把光栅尺信号接入伺服驱动器最好，这样可以0误差 内容的回复！

誤差的發生原因很多種 這樣做只能降低誤差 但要做到0誤差 那是沒機會

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hexiang1320

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发表于：2014-08-18 10:00:33
15楼

把光栅尺的信号接入驱动器可以有效纠正

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