伺服位置环稳态时间太长的问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

伺服位置环稳态时间太长的问题点击：1619 | 回复：9

tangliang214

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发表于：2014-05-15 18:07:27

楼主

伺服工作在位置模式，需要进行频繁的折返运动(20ms跑1/16圈，停40ms，再在20ms内由1/16圈处跑回来)，采曲线发现，稳态(就是停止的那40ms)时反馈位置有正负10个脉冲以内的振荡。

求助：怎么做到偏差为0，或者偏差为某一较小的固定值而不震荡。

补充：伺服位置环运算频率4kHz，速度环与电流环10kHz，编码器分辨率2500PPR，位置环只有P调节，速度换跟电流环是PI调节。

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tangliang214

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发表于：2014-05-16 12:46:34

1楼

秒沉的节奏？大神何在。。。。

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刘岩利

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发表于：2014-05-16 13:21:46

2楼

震荡本就是伺服不可避免的固有特性，不可能彻底消除，除非您采用其它的机械方式定位（比如抱闸）。

一般来说是使震荡的幅度小到影响可以忽略的程度，常规的要求是分辨率的+/-3或者+/-5，如果有充足的整定时间，也可以期待+/-1，甚至是1。

只能是通过调整增益参数，减小震荡的幅度。但就你的动作要求（20ms跑1/16圈，停40ms，再在20ms内由1/16圈处跑回来），除非是驱动器原厂的工程师或者确有经验的工程师现场来调整，否则改善的余地有限。

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tangliang214

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发表于：2014-05-16 17:30:16

3楼

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对：刘岩利震荡本就是伺服不可避免的固有特性，不可能彻底消除，除非... 内容的回复！

其实我也调了不少时间了，能调到最终误差为0，但是时间太久，满足不了这个应用。我想问点算法方面的问题，比方说，位置环有没有必要加点积分微分什么的。

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邵-王者之师

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发表于：2014-05-17 17:39:42

4楼

伺服貌似有零速检测吧？现在伺服的振动非常小的吧

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nudt9013

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发表于：2014-05-21 19:47:13

5楼

回复内容：

对：邵-王者之师伺服貌似有零速检测吧？现在伺服的振动非常小的吧内容的回复！

你没懂我的问题。。。。

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上海中飞徐炜

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发表于：2014-05-23 11:24:49

6楼

如此高的工作频率，你是搞科研么？

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刘岩利

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发表于：2014-05-23 14:45:20

7楼

如果负载不是很大的话,您还是用步进电机吧.

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nudt9013

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发表于：2014-05-28 08:54:58

8楼

回复内容：

对：刘岩利如果负载不是很大的话,您还是用步进电机吧. 内容的回复！

其实我只是想请教一下伺服上的这个技术问题。

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nudt9013

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发表于：2014-05-28 08:55:27

9楼

回复内容：

对：上海中飞徐炜如此高的工作频率，你是搞科研么？内容的回复！

谈不上，混口饭吃而已。

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