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台达c2000变频器定位控制中编码器脉冲数增多 点击：2272 | 回复：5



张建忠_88

    
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发表于：2014-05-05 20:40:58
楼主

台达c2000型变频器，通过编码器使用FOCPG在速度模式进行单点定位，功能确实能够实现，但是定位不准确，具体的表现是，这一次定位是在某一个位置，而下一次定位是在另外一个位置，每一次几乎都不一样，值得注意的是，有一天下雨的时候定位是准确而稳定的，经过试验发现编码器脉冲数增多，即一圈应该是1024*4个脉冲，但是总是多将近400~500个脉冲，我使用了烟盒上的锡纸垫在PG卡下面进行屏蔽，没有任何效果，调试了几乎2个月，真心是精疲力尽，如果再调不出来，我就打算换伺服主轴了。

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张建忠_88

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发表于：2014-05-05 20:45:31
1楼

问过编码器生产厂家，他们推测是变频器谐波干扰，但是编码器是线驱动差分信号，怎么干扰，百思不得其解？

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chenminglei0509

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发表于：2014-05-06 08:51:27
2楼

差分信号可以很好的抑制共模干扰，但是对于差模干扰效果不大。

使用变频器进行简单定位，一般来说是不太稳定的。

1、编码器不是通过通讯的形式进入变频器，被干扰的可能性还是很大的，例如从编码器供电电源处引入的干扰型号。

2、变频器本身对于启动与停止时的位置控制，在计算策略上还是有差别的。从原理上将，交流伺服驱动器本省带有动态制动器，通过将U,V,W三相短接可以让伺服电机瞬间停止下来，而变频器是通过数学计算，采取提前减速的方式使得电机停止下来，但是很难精确建立一个数学模型精确的反映电机停止时的位置速度关系。（停止时的滑行距离跟负载的大小关系太密切）

3、但是，以上两点正是变频器厂家必须要解决的课题。虽然精确的位置控制不太可能，但是也不能太不靠谱了。位置控制还是用伺服比较好。

 

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第五纪冰川

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发表于：2014-05-06 10:28:58
3楼

首要的问题是要找到编码器反馈信号不稳定的问题，测量机构不搞好，你让火星人来都解决不了。

上示波器，观察反馈信号，确认是PG卡（这个估计问题不大）还是编码器还是线路，找到干扰源，对症下药。

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张建忠_88

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发表于：2014-05-13 09:52:58
4楼

可以基本确认是高次谐波干扰，干扰源不是外部的，很有可能是内部的。使用手段有：滤波器调整了电源输入；双层屏蔽；将变频器安装至控制箱外部。均不起作用，示波器的信号表明方波已经成为了有很多毛刺的波形，可能的解释是一个方波信号已经被当做了几个编码器信号，chenminglei0509网友说的对，变频器主轴工业应用还有一段距离，原来我想高级一点的变频器应该可以了，现在看需要进一步提升抗干扰措施才行。

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第五纪冰川

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发表于：2014-05-13 11:39:53
5楼

回复内容：

对： 张建忠_88  可以基本确认是高次谐波干扰，干扰源不是外部的，很有可能... 内容的回复！

 编码器回来的信号频率达到了多少？

 PG卡到编码器的距离多少？

你指的内部干扰，是指变频器内部对PG卡的干扰，还是变频器输出电缆对编码器电缆的干扰？

你这个应用对大家很有参考意义，如果可能，请多做一些测试。

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