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请求帮助：怎么能实现实际位置的控制 点击：503 | 回复：4



muyutianya

    
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发表于：2014-02-16 14:50:58
楼主

一个很初级的问题，请问版主：刚刚组建好机床，现在我想实现位置的精确控制，比如说我现在想让某轴走10mm。我的思路是：设置伺服pn212的编码器分辨率为实际的20+2位，然后根据减速比、螺距、2^20和控制精度算出齿轮比设置到伺服驱动器里面，最后根据分辨率算出要输出的脉冲编写galil程序，这样就可以了吗？请求高手帮忙，感激不尽，谢谢！

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刘岩利

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发表于：2014-02-18 09:29:38
1楼

您说的没错。下面多说两句废话。

 

先说说伺服的电子齿轮比。一般来说确定电子齿轮比需要考虑两个因素：分辨率和速度

分辨率：

一般来说，要确保控制信号的分辨率（指令脉冲或者反馈脉冲）不低于设备的设计分辨率。比如，您的机床设计目标是分辨率1微米，那您就必须要保证指令信号至少是1微米（严格来说，应该是至少0.2微米，不过多数用户不在乎。）

速度：

对于增量式的控制信号总是有一个最高频率的。这个极限可能是受到控制卡的限制，也可能是受到伺服接口的限制，但是无论如何要保证在这个限制的最高频率内能实现机床的最大设计速度。

以上两点要求，如果不能同时满足，您就需要更改机床指标或者更换部件了。在满足上面两个条件的前提下，还可以顺便考虑数值尽量取整（比如，每毫米10000个脉冲，一般是比每毫米8192个脉冲方便得多）。

 

设置好电子齿轮比，就决定了实际运动的数据和控制信号的名义比例关系。注意这只是名义比连关系，实际的机械运动总是有误差的。例如您用指令 IP10000，机床移动10毫米，那么IP20000，机床一定移动20毫米，但是IP10，机床的实际移动的未必是1微米。位置的精确控制，关键还是在机械而不是电气。

 

在控制卡上所有的位置/速度/加速度的设置和计算，都是依赖于这个名义比例关系。

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muyutianya

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发表于：2014-02-18 22:50:35
2楼

引用 刘岩利 的回复内容： 您说的没错。下面多说两句废话。 先说说伺服的电子齿轮比...

谢谢版主了，我设置的pn212值为计算值的四分之一，只有这样实际位置才准确，是不是因为我的CE参数设置了为通用差分四倍频的原因，或者其他原因呢？

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刘岩利

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发表于：2014-02-19 10:49:54
3楼

是不是因为我的CE参数设置了为通用差分四倍频的原因，或者其他原因呢？

 

可能是。而其它原因我就无从猜起了。

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muyutianya

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发表于：2014-02-21 08:23:56
4楼

非常感谢班主的解答～～～～～～

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