直流调速或定位系统中什么时候需要电流环-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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kaikaixinxin

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发表于：2013-09-09 09:38:26

楼主

大家好，

经常搜索到这个论坛的帖子看，获益良多，谢谢大家。

我是工控领域新手，最近想做点东西，但是市面没找到相关接口的东西，所以就准备查查资料看自己能做不。

目前遇到的一个问题，准备做一个直流有刷小电机（24v，3A左右）的驱动，原来只有位置环PI，但是参数一直不好调，我是用ti的东西做的。

第一个问题：位置环PI很不好调，有时Kp=0.6振荡或者说超调很小（即轻轻动一下负载，很快能稳定下来），有时Kp=0.3都半天稳定不下来（可能晃动幅度略大）。而且一加积分Ki，非常容易饱和。我是直接给一阶跃信号测试的。另外需要说明的是机械不是自平衡的，转动过程中负载变化比较大。看了很多PID调节的经验，还是没调好。希望谁能指点一下我，任何意见或建议都行。另外我看到有人在频域分析响应，有没有这方面的软件或方法？我目前一靠眼睛观察，二是直接在时域中看响应的波形。

第二个问题：调不好的时候我想到了电流环。但我上网搜了下，众说纷纭，也没弄明白到底需要电流环不。我看大家说加电流环主要有两个原因：1. 防止启动等电流过载。但是我想如果母线电压不高于电机额定电压的话，电流很难过载。2. 提高响应。虽然电流环刷新频率快的多，但是电流环的给定还是由速度环来的，不明白为什么会提高响应。比如稳速后负载突然变重，只有速度环有偏差后，才能让电流环跟随。电流环最多是让转矩在新的给定下能更快一步稳定，我不知道大家说的是不是这样子提高响应的。

另外电流环我使用自带12位ADC采样的，感觉采样精度大概只能达到8bit的样子，也没想到什么法子（比如过采样）提高精度（我的bipolar pwm 20khz，每个周期一个采样）。

恳求大家不吝赐教，谢谢！

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刘志斌

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发表于：2013-09-14 09:27:40

41楼

楼主说：

“第一个问题：位置环PI很不好调，有时Kp=0.6振荡或者说超调很小（即轻轻动一下负载，很快能稳定下来），有时Kp=0.3都半天稳定不下来（可能晃动幅度略大）。而且一加积分Ki，非常容易饱和。我是直接给一阶跃信号测试的。另外需要说明的是机械不是自平衡的，转动过程中负载变化比较大。看了很多PID调节的经验，还是没调好。”

1、“位置环PI很不好调”，位置环没有PI参数的问题，位置环不是自动控制的“闭环”，它没有PID调节器，它的名字与实际不符；

2、位置环是个计数器，是对编码器反馈脉冲的计数，当计数达到指令脉冲数是，表明达到目标位置，否则表示没有到达，仅仅是一个逻辑判断，结果只有两个no或者yes ；

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刘志斌

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发表于：2013-09-14 09:51:32

42楼

3、那么怎么理解你的“PI”参数，如果是真的PI参数，那一定是“速度环”、“电流环”、“增益控制环”、……的参数；

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刘志斌

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发表于：2013-09-14 10:04:13

43楼

4、“轻轻动一下负载，很快能稳定下来”，你能仔细描述你的这个操作过程？

1）举例说，“稳定下来”，是指只是停止还是在确定位置上？

2）举例说，“轻轻动一下”，之前是什么状态？怎么动？改变的是位置、速度、……？

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zyf450720160

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发表于：2016-07-16 15:05:17

44楼

回复内容：问一下，做电流环的时候电流无法跟随设定电流，是为什么啊？？

对：字字实在 1. 防止启动等电流过载。但是我想如果母线电压不高于电... 内容的回复！

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