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自己编的PID控制张力有波动寻求帮助 点击：2650 | 回复：10



濮家小鱼

    
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发表于：2013-08-14 23:10:29
楼主

现在做的一个项目，使用的是三菱L系列PLC，用安川伺服做主动放卷，其中放卷卷径用超声波探头检测，现在调试下来静态张力波动在正负0.5公斤左右，但机器运行后张力一直在正负2公斤左右波动，没有收敛。已经调试有两天了，一直没有太大的进展，只有求助工控的兄弟们了，希望大家帮帮忙。在这先谢谢了。

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纵横军团_MCU

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发表于：2013-08-15 06:57:31
1楼

你的控制对象是什么？张力设定值是多少？用的什么传感器测量张力？

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濮家小鱼

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发表于：2013-08-15 07:06:55
2楼

控制伺服电机走速度，目前张力设定为10公斤，用的是三菱的传感器加三菱的张力表做反馈。

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发表于：2013-08-15 08:57:44
3楼

你用的是位置式还是增量式PID？张力控制PI就可以满足一般的要求了

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发表于：2013-08-15 09:06:39
4楼

安川伺服做主动放卷?

看你选的伺服器能否四象限工作？若否神仙也没办法。必须改配置。

一套浮辊加个电位器做检测既经济又能提升控制精度。为什么要用鬼子的几八毛三菱？

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濮家小鱼

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发表于：2013-08-15 09:36:14
5楼

客户的材料是电脑显示屏中的增亮膜，不好有划伤。我就只编了PI啊，伺服是可以正反转的，模拟量为正就正转，模拟量为负就反转。

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第五纪冰川

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发表于：2013-08-15 10:45:32
6楼

建议看一下实际张力曲线，看波动是随机量还是周期量，这样才好判断问题。

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纵横军团_MCU

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发表于：2013-08-15 12:22:18
7楼

回复内容：

对： 濮家小鱼  控制伺服电机走速度，目前张力设定为10公斤，用的是三菱... 内容的回复！

你是用张力传感器测量的张力值作为反馈量，来调整和控制伺服电机的速度？

一般如果放卷电机采用速度控制方式的话，我们都是测量浮棍的位置（摆角）作为反馈量来进行控制的。

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濮家小鱼

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发表于：2013-08-15 21:27:58
8楼

是啊，但是现在机器已经成型，没有办法再改了。用摆杆可以吸收一点张力波动

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－－领域

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发表于：2013-08-15 22:43:10
9楼

跟传感器的选型有很大的关系 的，张力传感器安装也很讲究的。

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发表于：2013-08-16 09:30:18
10楼

从5楼的回复来看，楼主还没理解我在4楼的帖子意思。

在你的这种驱动类型的情况下，伺服光是可以正反转是不够的，必须具四象限驱动能力。所有伺服都能正反转但不一定能四象限工作。

在收卷和拖料的情况下，驱动器的速度方向和出力方向是相同的，此时驱动器的工作区间在1和3象限。如图：

当在放卷或者牵引辊进料侧张力小于出料侧张力时的情况下，驱动器的速度方向向前但出力方向是朝后的，刚好反过来了。此时驱动器的工作区间在2和4象限。如图：




驱动器的选型必须注意。

 至于张力的控制 视系统的响应速度确定合适的控制周期 ，其他PI参数在调试中再调整。若充分理解了上面这些话问题是不难解决的。

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