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电子凸轮的切入过程？ 点击：16483 | 回复：155



芳季

    
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发表于：2013-08-14 08:06:54
楼主

台达A2伺服，的电子凸轮功能。当凸轮啮合时基到，但是当前凸轮位置不在接入点附近，这个时候啮合，会不会一下子凸轮会转到接入点？说明书上没看见他说怎么处理。

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芳季

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发表于：2013-08-14 11:13:43
1楼

还有，就是主轴是一直转动的。到了啮合的时候要使得从轴先有一个初速度然后再正式啮合，要用怎样的设置？

脱离过程也要减速过程。如何设置？

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-08-14 17:14:51
2楼

台達的電子凸輪 應該是電子齒輪  速度的同步 是做不到當然沒說明 

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芳季

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发表于：2013-08-14 17:33:53
3楼

繁体字我还是认得几个的。李某某的轮什么案我学到了个繁体轮字。就知道这上面是在说凸轮了。还好凸字没有繁体。

楼上我没说错吧。

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-08-14 18:27:01
4楼

以下是引用secona在2013/8/6 12:55:15的发言：
@Q 謝謝 你的回答

從你說明這是位置追隨 應該是接近電子齒輪 而非電子凸輪 這兩者差距很大

抱歉，这个名称不是我选的，OMRON、光洋、台达以及欧洲进口设备上都有这种控制器，叫电子凸轮开关（Cam）。 

 

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芳季

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发表于：2013-08-14 19:55:04
5楼

不要这样吧。整个凸轮传动过程都出来了，数据也有定义，还会认为是凸轮开关。

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-08-14 22:02:48
6楼

回复内容：

对： 芳季  不要这样吧。整个凸轮传动过程都出来了，数据也有定义，还... 内容的回复！

 電子凸輪我記得以前就曾經和你討論過  還說了某版主是神人 用PLC就能做出電子凸輪

電子凸輪是速度同步 位置同步 還需要有齒輪比嗎?

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芳季

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发表于：2013-08-15 08:26:06
7楼

凸轮前的齿轮比是输入轴跟凸轮轴之间的传动比。比如说编码器转一圈凸轮是转半圈还是一圈呢？

凸轮后面的齿轮比，是凸轮从动件真正导致伺服电机输出转多少个脉冲。比如从动件在左极限位置走到右极限位置时，电机要转多少。

前和后两个概念相当于在凸轮主动件和从动件之间划上一条线。线的两边对称。

还有电子凸轮是非线性运动关系上的同步。电子齿轮是线性运动关系上的同步。

用PLC做电子凸轮那话，应该我指的是手工编程完成凸轮。因为当今已经有PLC内置电子凸轮功能。

哎呀。我只想知道他哪里是做接入和脱离 过程。

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芳季

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发表于：2013-08-15 08:37:20
8楼

假设主动件和从动件正确接入位置应该是0对0的时候开始啮合。但是当前主动件的位置在0，但是从动件的位置在……反正不是0位。那么这个时候接到接入指令，从动件会不会被迫立即同步，从而产生一个很大的冲力，迫使从动件回到0位。

同理脱离的过程也是。脱离之后从动件会按什么样的速度回到静止状态？这个我知道。有脱离后立即接上一条路径的功能。

但是接入过程好像没看见。只是说了个前置量。没看明白。

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zlzxww

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发表于：2013-08-15 16:23:37
9楼

是电子凸轮，这个毫无问题。

台达的东西手册大都写得不太清楚，打电话估计也问不到什么。

楼主，现在在研究这个啊，先弄个实物，功能自己试验。

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芳季

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发表于：2013-08-15 16:53:54
10楼

先拿个实物当然好，但是不行了的话我难交差。

观念问题。

有人觉得到了路口再问路。现在先出发。

我就觉得看这路是不是通了再出发。至少知道去台湾要坐飞机或者做船，而且还要签证。这些总不能飞机到了台湾才问人，才知道还要签证吗。

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芳季

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发表于：2013-08-17 15:21:46
11楼

求回复啊！

有 人 吗？

如果主轴一直在转动。此时发出啮合命令，凸轮就会突然间从静止状态被带到一个有初速度的状态。这里面有什么方法缓解这种冲击。

还有当凸轮副都在高速运动的时候。突然间要脱离，脱离后伺服电机应该是在静止状态的了。那么伺服电机怎么样可以从一个转动的状态过渡到静止状态呢？

以上两个过程都是必要的过程。

用生活常识比喻就是，

手动波汽车，发动机发动了，挂了档，慢慢放离合就没事，一下子放完离合，不是爆波箱就是发动机死火。

当车在正常走的时候，把离合踩到底，汽车也不可能霎时间静止的。而是按照一定规律缓慢停下来。这个过程中发动机一直都在转着的。

我的问题也是环绕两个过渡过程，如何去过渡？

凸轮的速度曲线上面，理论上没有一个点的速度是0的。说明任何一个地方接近速度曲线，都一定需要一个初速度。这个初速度是从哪个参数或功能区组织的呢？

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芳季

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发表于：2013-08-19 07:12:59
12楼

我的问题未解决，就一直顶到有人答。

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笨鳥慢飛

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13楼

你使用假的電子凸輪 在怎麼頂都是無用的  你現在用的僅是位置同步 速度未同步 若是兩者都同步 任何一點都可契合 也可離開 主動軸可伺服 可變頻

若兩個主從軸都用同負載的伺服 藉著伺服轉動速率波動低 那加入時間的控制 也能達到類似的效果 如數控車床的車牙控制

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征

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发表于：2013-08-19 08:05:18
14楼
台达的没看过其说明书，你11楼的理解是对的。对啮合的过程，凸轮线上的任意一个点进行啮合时，无论初速度还是啮合的过程都是由电子凸轮控制器来完成的。我参观过西门子simotionD带两个高速电机，电机轴上带有四齿的连轴器形状的东西，一个电机固定，另外一个电机是可以轴向移动的，演示的过程是固定的电机在启动过程、高速或减速时，可以移动的电机进行连轴器啮合，啮合后保持同步运动，然后再分离，低速反向啮合后再同向运转，还有很多复杂动作。轴向移动的电机在轴向移动的过程时，转速在调整、位置在锁定，达到跟固定电机相同时，轴向刚好到位，整个过程很平滑。这一切都是通过电子凸轮CAM编程实现的！
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征

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发表于：2013-08-19 08:09:57
15楼
在伺服上做只能实现主丛轴的两轴控制，甚至是只能控制一个轴追随另外的轴，这个不能称之为电子凸轮CAM，复杂的功能实现不了
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征

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发表于：2013-08-19 08:29:32
16楼
最好咨询一下台达，伺服驱动器上的这个功能或许不完善，满足不了实际应用。把你的应用告诉台达，只有台达才知道能不能满足需要！
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芳季

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17楼

台达A2的说明书。我看了又一个前置量可调。说的是发出啮合指令后，首先会忽略前置中设定的脉冲量后才真正啮合，而在这个忽略过程中凸轮仍然不算是凸轮只是一个其他模式控制的伺服。应该可以在这个时间命令电机达到凸轮上的速度后才开始啮合。我感觉，台达应该已经有办法解决这个事情的。大家别太以为他是个假的凸轮，只有位置同步的凸轮，甚至以为他是个可编程凸轮开关。就算性能功能不高，但是已经具备电子凸轮的规模了。

我没看过高端的运动控制上的凸轮是怎么的。但是我感觉A2的功能应该能行。但是就是说明书太简单了，一些术语基本不明白。

征。

我咨询了台达总部推荐的我这里本地的技术人员。交流中我指定的一些功能他还没有用过，对参数的解释也无零两可。还有我问凸轮曲线加载几百条那么多会不会影响它的运行速度？

他说他一直用都最多用到十几段曲线。

我问他，你是不是都是控制一些线性的输出？例如同步带，丝杆。

他说是。

我说我这个是非线性的，所以才真正要用到凸轮。我之前做的那些线性控制的机器我用PLC发线性变化的脉冲都可以做到了。

他说是啊。非线性的就一定要凸轮了。

我心里想，可能他们还没用到过这份上。

一些深入的东西可能都是要自己想办法了。

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芳季

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发表于：2013-08-19 09:16:32
18楼

就是我题目的功能。都聊了好一会才明白我的意思。他们总在说牵入同步是要你编的曲线达到的运动功能了。我说要是在凸轮曲线上都有一次从零到一定速度的过程。那么每圈转过都会发生一次上升过程了啊？但是我实际要求凸轮是一直在转的，这个上升过程一定不可以在曲线上出现。这下他们才明白我说什么。他们之前的做法都是没有上升过程的直接啮合。一旦啮合就马上啮合。（就像开车一下放开离合）我说这不是就很大冲击了啊？他有点勉强的回答：是啊。

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芳季

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发表于：2013-08-19 09:19:34
19楼

后来我都没再继续问我原本准备好的问题了。

不过他们由于泡的时间长。很多一般的问题还是一下子就知道我说什么，一下子就能回答了。

他们对我的帮助是肯定的，是毋庸置疑的。

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征

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发表于：2013-08-19 13:11:16
20楼
你的应用是不是类似与飞剪的功能？主轴速度是变化的，等距离执行相同的动作，速度相同、位置同步？
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