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关于伺服电机pid参数设定 点击：4559 | 回复：6



大超1125

    
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发表于：2013-06-26 16:16:03
楼主

使用运动控制卡+伺服电机对目标进行实时跟踪，伺服电机是安川的，运动控制卡雷塞的一款。我准备使用伺服电机的速度模式，把位置环移到运动控制卡和pc机上完成，位置环采用自适应pid方法，使用中伺服电机的参数（速度控制增益，速度积分补偿，共振低通滤波，和外部干扰抵抗增益）该怎么设置，如果负载变化，速度环电流环参数不变，就使用位置环的自适应可以达到效果吗？小弟初接触自动控制，希望大侠给予指点

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原创军团--恒温区奋斗

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发表于：2013-06-26 19:17:47
1楼

没玩过伺服的低头帮顶。          

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大超1125

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发表于：2013-06-27 09:26:22
2楼

没人回啊，求帮忙啊啊

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xiaonvzi_1

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发表于：2013-06-28 16:17:46
3楼

初接触自动控制就已经会玩运动控制卡，牛

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安川电机客户咨询中心

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发表于：2013-08-07 13:30:18
4楼

尊敬的客户：


   您好！


   速度环与位置环要相互合作的，而如何调试是要看使用时的具体情况以及响应性要求的。

   有时如果位置环设定符合只调速度环也可以达到要求，但大多数都是要配合的调试的，只调节莫个环很难达到理想的要求。

   当然安川的初始值是自动调节功能的，有些情况是不需要设定增益的，自动调谐可以达到要求，如果需要条件要把自动调谐关了再调节，如果负载转变也是有设定二个增益用来切换这个功能的。


    如有疑问，可以通过以下方式和我们联系：


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安川电机 客户咨询中心

上海市黄浦区黄河路21号 鸿祥大厦11楼

TEL: 400-821-3680     FAX: 86-21-53852008

Email：customer@yaskawa.com.cn


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安川电机主页→http://www.yaskawa.com.cn
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征

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5楼
位置环采用自适应pid，有想法，问题是实用吗？
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刘志斌

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发表于：2013-08-08 00:31:27
6楼

1、伺服运动的过程，是一个变频调速（直流调压）的过程；

2、速度环、电流环可以通过调节频率（直流电压）实现速度、电流的PID闭环控制；

3、位置或者位移的控制，主要是对编码器的反馈脉冲计数，简单说就是数“数”，“数”到“位”就停车，没有PID控制的问题！

4、说“位置环”是“PID闭环”是个错误说法！

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