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如何使用PR位置寄存器指令，让FANUC工业机器人走轨迹 点击：17760 | 回复：25



王者之师——广州@阿君

    
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发表于：2013-05-23 11:22:28
楼主

 

 

PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动；

    6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6   为直线运动；

    先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。

    10个位置在同一平面。

程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：

 

 

 

程序行   指令   注释   

1   PR[6]=LPOS   以位置6为原点   

2   PR[1]=PR[6]   将位置6赋值给位置1   

3   PR[1,2]=PR[6,2]+120   位置1：以位置6为基准，其Y方向+120   

4   PR[2]=PR[1]   将位置1赋值给位置2   

5   PR[2,1]=PR[1,1]+50   位置2：以位置6为基准，其Y方向+50   

6   PR[2,2]=PR[1,2]+50   位置2：以位置6为基准，其X方向+50   

7   PR[3]=PR[1]   将位置1赋值给位置3   

8   PR[3,1]=PR[1,1]+100   位置3：以位置1为基准，其X方向+100   

9   PR[4]=PR[3]   将位置3赋值给位置4   

10   PR[4,2]=PR[3,2]－120   位置4：以位置3为基准，其Y方向－120   

11   PR[5]=PR[2]   将位置2赋值给位置5   

12   PR[5,2]=PR[2,2]－220   位置5：以位置2为基准，其Y方向－220   

13   PR[6]=PR[1]   将位置1赋值给位置6   

14   PR[6,2]=PR[1,2]－120   位置6：以位置1为基准，其Y方向－120   

15   R[1]=0   程序1初始值为0   

16   LBL[1]   程序1分支标签   

17   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6   

18   L PR[1] 2000mm/sec FINE   从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1   

19   C PR[2]   从位置1，经过位置2以2000mm/sec    

  PR[3]2000mm/sec FINE   圆弧运动到位置3   

20   L PR[4] 2000mm/sec FINE   从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4   

21   L PR[5] 2000mm/sec FINE   从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5   

22   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6   

23   R[1]= R[1]+1   每循环一次，R[1]值加1   

24   IF R[1]<3 JMP LBL[1]   如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行   

25   WAIT 3.0sec    在位置6等待3.0秒   

26   PR[7]=PR[6]   将位置6赋值给位置7   

27   PR[7,1]=PR[6,1]－30   位置7：以位置6为基准，其X方向－30   

28   PR[8]=PR[6]   将位置6赋值给位置8   

29   PR[8,1]=PR[6,1]－90   位置8：以位置6为基准，其X方向－90   

PR[8,2]=PR[6,2]+60   位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 60   

30   PR[9]=PR[6]   将位置6赋值给位置9   

31   PR[9,1]=PR[6,1]－150   位置9：以位置6为基准，其X方向－150   

32   PR[10]=PR[6]    将位置6赋值给位置10   

33   PR[10,1]=PR[6,1]－90   位置10：以位置6为基准，其X方向－90   

PR[10,2]=PR[6,2]－60   位置10：以位置6为基准，其Y方向－60   

34   PR[7]=PR[6]   将位置6赋值给位置7   

3536   PR[7,1]=PR[6,1]－30   位置7：以位置6为基准，其X方向－30   

36   PR[6]=PR[7]   将位置7赋值给位置6   

37   PR[6,1]=PR[7,1]+30   位置6：以位置7为基准，其X方向+30   

38   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6   

39   L PR[7] 2000mm/sec FINE   从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7   

40   C PR[8]   从位置7，经过位置8以2000mm/sec    

  PR[9]2000mm/sec FINE   圆弧运动到位置9   

41   C PR[10]   从位置9，经过位置10以2000mm/sec    

  PR[7]2000mm/sec FINE   圆弧运动到位置7   

42   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从位置7以2000 mm/sec直线运动到位置6   

[END]      程序运行结束   

 

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江湖混混-余辉

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1楼

我X  这么牛X             

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王道火山--纵横军团

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发表于：2013-05-23 11:47:53
2楼

这个东东 是什么床子走的路径呢？

 

 

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安全督察

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发表于：2013-05-23 11:49:41
3楼

什么仿真的图形啊？不懂，先顶在说！

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研讨会宣传员_3259

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发表于：2013-05-23 12:01:18
4楼

数控程序？不懂呀，带仿真不？

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广州、荣开

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发表于：2013-05-23 21:44:06
5楼

军大师，，，              

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工业机器人及数控

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发表于：2013-08-30 14:34:08
6楼

坑，第5,6条注解错了，第5条是向X+50 ，第6条是向Y+50

 

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lugangluck

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发表于：2013-11-25 01:31:36
7楼

这个东西08年上传到机械社区的

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支持国产_1

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发表于：2013-11-28 15:36:41
8楼

从2——3只有X位移，Y位移没有，怎么样定位

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支持国产_1

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发表于：2013-11-28 15:40:08
9楼

2——3的轨迹会按照1——2的轨迹运行吗？

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战江湖

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发表于：2016-11-21 10:23:15
10楼

学习了、、、、、、、、、、、、、

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谢谢你的爱1999

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发表于：2016-11-21 10:52:36
11楼

引用 lugangluck 的回复内容： 这个东西08年上传到机械社区的

 

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倔强的TOM

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12楼

经典的位置寄存器的应用程序

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yancheng_123

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发表于：2019-09-20 21:51:50
13楼


谢谢分享一下了啊好啊



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瑞雪兆丰年

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发表于：2019-09-21 21:00:48
14楼

谢谢分享一下了啊好啊

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fireflyjinliang

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发表于：2019-09-29 00:04:17
15楼

位置寄存器的的用法啊，只有100个寄存器，省着用

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顾无言

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发表于：2019-10-31 22:28:32
16楼

位置寄存器的用法，不错

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zhanghongjun

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发表于：2020-09-03 23:27:23
17楼

谢谢大神无私分享

！！！1


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RUSHGE

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发表于：2020-09-16 16:47:32
18楼

好东西，下来看看，谢谢分享！

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lucky奇

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19楼

学习了


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USB_KEY

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20楼

目前正在学习profinet通讯配置，学会后可以分享你一下

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