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我上一段机器人程序吧！ 点击：629 | 回复：11



王者之师——广州@阿君

    
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发表于：2013-04-29 23:30:48
楼主

我上一段FANUC机器人程序吧！！！

哪里不懂的后面跟帖说出来！！！

要是高手看到的话就相互学习了！！！

。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

/PROG  RSR0001 
/ATTR
OWNER         = MNEDITOR;
COMMENT         = "";
PROG_SIZE        = 3756;
CREATE         = DATE 13-04-19  TIME 14:34:18;
MODIFIED        = DATE 13-04-24  TIME 16:16:09;
FILE_NAME        = ;
VERSION        = 0;
LINE_COUNT        = 193;
MEMORY_SIZE        = 4388;
PROTECT         = READ_WRITE;
TCD:  STACK_SIZE  = 0,
      TASK_PRIORITY  = 50,
      TIME_SLICE  = 0,
      BUSY_LAMP_OFF  = 0,
      ABORT_REQUEST  = 0,
      PAUSE_REQUEST  = 0;
DEFAULT_GROUP        = 1,*,*,*,*;
CONTROL_CODE        = 00000000 00000000;
/MN
   1:  UFRAME_NUM = 3 ;
   2:  UTOOL_NUM = 2 ;
   3:  PAYLOAD[1] ;
   4:  LBL[1] ;
   5:  R[1] = 1 ;
   6:  DO[101] = ON ;
   7:J P[1:HOME] 100% FINE  ;
   8:  LBL[2] ;
   9:  IF DI[101] = ON,JMP LBL[50]  ;
  10:  LBL[50] ;
  11:  WAIT DI[102] = ON ;
  12:  LBL[99] ;
  13:J P[9:DAI MIN DIAN] 100% CNT10  ;
  18:  DO[102] = ON ;
  20:J P[4:ZHUA QU HT] 100% FINE  ;
  21:J P[5:GONG JIAN SZ] 100% CNT10  ;
  22:  SELECT R[1] = 1,JMP LBL[11]  ;
  23:         = 2,JMP LBL[12]  ;
  24:         = 3,JMP LBL[13]  ;
  25:         = 4,JMP LBL[14]  ;
  26:         = 5,JMP LBL[15]  ;
  27:         = 6,JMP LBL[16]  ;
  28:         = 7,JMP LBL[17]  ;
  29:         = 8,JMP LBL[18]  ;
  30:         = 9,JMP LBL[19]  ;
  31:         = 10,JMP LBL[20]  ;
  32:         = 11,JMP LBL[21]  ;
  33:         = 12,JMP LBL[22]  ;
  34:         = 13,JMP LBL[23]  ;
  35:         = 14,JMP LBL[24]  ;
  36:         = 15,JMP LBL[25]  ;
  37:         = 16,JMP LBL[26]  ;
  38:         = 17,JMP LBL[27]  ;
  39:         = 18,JMP LBL[28]  ;
  40:  LBL[11] ;
  41:J PR[1] 100% FINE  ;
  42:L PR[2] 3000mm/sec FINE  ;
  43:L PR[3] 3000mm/sec FINE  ;
  44:  DO[102] = OFF ;
  45:  WAIT      0.30(sec) ;
  46:J PR[1] 100% FINE  ;
  47:  JMP LBL[10]  ;
  48:  LBL[12] ;
  49:J PR[4] 100% FINE  ;
  50:L PR[5] 3000mm/sec FINE  ;
  51:L PR[6] 3000mm/sec FINE  ;
  52:  DO[102] = OFF ;
  53:  WAIT      0.30(sec) ;
  54:J PR[4] 100% FINE  ;
  55:  JMP LBL[10]  ;
  56:  LBL[13] ;
  57:J PR[7] 100% FINE  ;
  58:L PR[8] 3000mm/sec FINE  ;
  59:L PR[9] 3000mm/sec FINE  ;
  60:  DO[102] = OFF ;
  61:  WAIT      0.30(sec) ;
  62:J PR[7] 100% FINE  ;
  63:  JMP LBL[10]  ;
  64:  LBL[14] ;
  65:J PR[10] 100% FINE  ;
  66:L PR[11] 3000mm/sec FINE  ;
  67:L PR[12] 3000mm/sec FINE  ;
  68:  DO[102] = OFF ;
  69:  WAIT      0.30(sec) ;
  70:J PR[10] 100% FINE  ;
  71:  JMP LBL[10]  ;
  72:  LBL[15] ;
  73:J PR[13] 100% FINE  ;
  74:L PR[14] 3000mm/sec FINE  ;
  75:L PR[15] 3000mm/sec FINE  ;
  76:  DO[102] = OFF ;
  77:  WAIT      0.30(sec) ;
  78:J PR[13] 100% FINE  ;
  79:  JMP LBL[10]  ;
  80:  LBL[16] ;
  81:J PR[16] 100% FINE  ;
  82:L PR[17] 3000mm/sec FINE  ;
  83:L PR[18] 3000mm/sec FINE  ;
  84:  DO[102] = OFF ;
  85:  WAIT      0.30(sec) ;
  86:J PR[16] 100% FINE  ;
  87:  JMP LBL[10]  ;
  88:  LBL[17] ;
  89:J PR[19] 100% FINE  ;
  90:L PR[20] 3000mm/sec FINE  ;
  91:L PR[21] 3000mm/sec FINE  ;
  92:  DO[102] = OFF ;
  93:  WAIT      0.30(sec) ;
  94:J PR[19] 100% FINE  ;
  95:  JMP LBL[10]  ;
  96:  LBL[18] ;
  97:J PR[22] 100% FINE  ;
  98:L PR[23] 3000mm/sec FINE  ;
  99:L PR[24] 3000mm/sec FINE  ;
 100:  DO[102] = OFF ;
 101:  WAIT      0.30(sec) ;
 102:J PR[22] 100% FINE  ;
 103:  JMP LBL[10]  ;
 104:  LBL[19] ;
 105:J PR[25] 100% FINE  ;
 106:L PR[26] 3000mm/sec FINE  ;
 107:L PR[27] 3000mm/sec FINE  ;
 108:  DO[102] = OFF ;
 109:  WAIT      0.30(sec) ;
 110:J PR[25] 100% FINE  ;
 111:  JMP LBL[10]  ;
 112:  LBL[20] ;
 113:J PR[28] 100% FINE  ;
 114:L PR[29] 3000mm/sec FINE  ;
 115:L PR[30] 3000mm/sec FINE  ;
 116:  DO[102] = OFF ;
 117:  WAIT      0.30(sec) ;
 118:J PR[28] 100% FINE  ;
 119:  JMP LBL[10]  ;
 120:  LBL[21] ;
 121:J PR[31] 100% FINE  ;
 122:L PR[32] 3000mm/sec FINE  ;
 123:L PR[33] 3000mm/sec FINE  ;
 124:  DO[102] = OFF ;
 125:  WAIT      0.30(sec) ;
 126:J PR[31] 100% FINE  ;
 127:  JMP LBL[10]  ;
 128:  LBL[22] ;
 129:J PR[34] 100% FINE  ;
 130:L PR[35] 3000mm/sec FINE  ;
 131:L PR[36] 3000mm/sec FINE  ;
 132:  DO[102] = OFF ;
 133:  WAIT      0.30(sec) ;
 134:J PR[34] 100% FINE  ;
 135:  JMP LBL[10]  ;
 136:  LBL[23] ;
 137:J PR[37] 100% FINE  ;
 138:L PR[38] 3000mm/sec FINE  ;
 139:L PR[39] 3000mm/sec FINE  ;
 140:  DO[102] = OFF ;
 141:  WAIT      0.30(sec) ;
 142:J PR[37] 100% FINE  ;
 143:  JMP LBL[10]  ;
 144:  LBL[24] ;
 145:J PR[40] 100% FINE  ;
 146:L PR[41] 3000mm/sec FINE  ;
 147:L PR[42] 3000mm/sec FINE  ;
 148:  DO[102] = OFF ;
 149:  WAIT      0.30(sec) ;
 150:J PR[40] 100% FINE  ;
 151:  JMP LBL[10]  ;
 152:  LBL[25] ;
 153:J PR[43] 100% FINE  ;
 154:L PR[44] 3000mm/sec FINE  ;
 155:L PR[45] 3000mm/sec FINE  ;
 156:  DO[102] = OFF ;
 157:  WAIT      0.30(sec) ;
 158:J PR[43] 100% FINE  ;
 159:  JMP LBL[10]  ;
 160:  LBL[26] ;
 161:J PR[46] 100% FINE  ;
 162:L PR[47] 3000mm/sec FINE  ;
 163:L PR[48] 3000mm/sec FINE  ;
 164:  DO[102] = OFF ;
 165:  WAIT      0.30(sec) ;
 166:J PR[46] 100% FINE  ;
 167:  JMP LBL[10]  ;
 168:  LBL[27] ;
 169:J PR[49] 100% FINE  ;
 170:L PR[50] 3000mm/sec FINE  ;
 171:L PR[51] 3000mm/sec FINE  ;
 172:  DO[102] = OFF ;
 173:  WAIT      0.30(sec) ;
 174:J PR[49] 100% FINE  ;
 175:  JMP LBL[10]  ;
 176:  LBL[28] ;
 177:J PR[52] 100% FINE  ;
 178:L PR[53] 3000mm/sec FINE  ;
 179:L PR[54] 3000mm/sec FINE  ;
 180:  DO[102] = OFF ;
 181:  WAIT      0.30(sec) ;
 182:J PR[52] 100% FINE  ;
 183:  JMP LBL[10]  ;
 184:  LBL[10] ;
 185:  R[1] = R[1] + 1 ;
 186:  SELECT R[1] = 19,JMP LBL[4]  ;
 187:          ELSE ,JMP LBL[2]  ;
 188:  LBL[4] ;
 189:  DO[101] = OFF ;
 190:  DO[103] = ON ;
 191:  WAIT      3.00(sec) ;
 192:  DO[103] = OFF ;
 193:  JMP LBL[1]  ;
/POS
P[1 : "HOME"] {
   GP1:
  UF : 3, UT : 2,           CONFIG : 'F D B, 0, 0, 0',
  X =  -94.340  mm,  Y =  -75.358  mm,  Z =   53.777  mm,
  W =    0.153 deg,  P =   -0.757 deg,  R =   -5.335 deg
};
P[2 : "ZHUA QU SF"] {
   GP1:
  UF : 3, UT : 2,           CONFIG : 'F D B, 0, 0, 0',
  X =   14.462  mm,  Y =    1.424  mm,  Z =   -4.997  mm,
  W =   -3.946 deg,  P =   45.465 deg,  R =  -16.128 deg
};
P[3 : "ZHUA QU DIAN"] {
   GP1:
  UF : 3, UT : 2,           CONFIG : 'F D B, 0, 0, 0',
  X =   14.462  mm,  Y =    1.424  mm,  Z =  -18.473  mm,
  W =   -3.946 deg,  P =   45.465 deg,  R =  -16.128 deg
};
P[4 : "ZHUA QU HT"] {
   GP1:
  UF : 3, UT : 2,           CONFIG : 'F D B, 0, 0, 0',
  X =  -13.612  mm,  Y =  -75.643  mm,  Z =   57.409  mm,
  W =   -1.102 deg,  P =   -0.222 deg,  R =   -5.884 deg
};
P[5 : "GONG JIAN SZ"] {
   GP1:
  UF : 3, UT : 2,           CONFIG : 'F D B, 0, 0, 0',
  X =  -51.681  mm,  Y =   21.224  mm,  Z =   77.742  mm,
  W =   96.846 deg,  P =    8.084 deg,  R =   45.445 deg
};
P[9 : "DAI MIN DIAN"] {
   GP1:
  UF : 3, UT : 2,           CONFIG : 'F D B, 0, 0, 0',
  X =  -22.318  mm,  Y =  -82.074  mm,  Z =   31.171  mm,
  W =   -0.411 deg,  P =   10.271 deg,  R =   -5.375 deg
};
/END

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江湖混混-余辉

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发表于：2013-04-29 23:32:53
1楼

看不懂 啊                  

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江湖走走--原创军团

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发表于：2013-04-29 23:32:58
2楼

真心的看不懂，只是知道有跳转指令。

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碧水轻波

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发表于：2013-05-01 21:51:39
3楼

略懂COMAU,以此类推,不对之处请指正

 180:  DO[102] = OFF ;           //将数字输出102置 0
 181:  WAIT      0.30(sec) ;      //等待0.3秒
 182:J PR[52] 100% FINE  ;   //以joint方式运动到点52，速度100%
 183:  JMP LBL[10]  ;              //跳转到标记10
 184:  LBL[10] ;                        //标记10
 185:  R[1] = R[1] + 1 ;             //将R1值加1
 186:  SELECT R[1] = 19,JMP LBL[4]  ;//如果R1=19,跳转到标记4
 187:          ELSE ,JMP LBL[2]  ;  //否则跳转到标记2
 188:  LBL[4] ;                          //标记4
 189:  DO[101] = OFF ;          //将数字输出101置0
 190:  DO[103] = ON ;            //将数字输出103置 1

 191:  WAIT      3.00(sec) ;     //等待3秒
 192:  DO[103] = OFF ;          //将数字输出103置 0
 193:  JMP LBL[1]  ;                //跳转到标记1
顺便问下L PR[50] 3000mm/sec FINE  ;是不是以LINE,3000毫米每秒运动到点50

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王者之师——广州@阿君

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发表于：2013-05-02 00:30:45
4楼

引用 碧水轻波 的回复内容： 略懂COMAU,以此类推,不对之处请指正 180:  ... 

 J是关节运动，L是支线运动。。。

L PR[50] 3000mm/sec FINE  ;。。。PR是位置寄存器。。。位置可以示教或者直接输入、再或者用于偏置。。。以3000mm/sec 的速度直线运动到PR[50]这个位置！！！

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乖乖小笨熊

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发表于：2013-05-02 11:46:31
5楼

嗨，还是搬运的              

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a1217240

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发表于：2013-05-02 22:04:32
6楼

上传段KUKA的呗。。。。。。。

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杰华

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发表于：2013-05-03 10:16:21
7楼

......怎么用了PR却不做运算，浪费啊。还是就几个固定位子的懒得较点啊？

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ABB yang

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发表于：2013-05-18 22:56:19
8楼

这种程序没有见过啊！学习了

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ABB yang

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发表于：2013-05-18 22:59:37
9楼

回复内容：

对： 碧水轻波  略懂COMAU,以此类推,不对之处请指正 180:  ... 内容的回复！

 180:  DO[102] = OFF ;           //将数字输出102置 0
 181:  WAIT      0.30(sec) ;      //等待0.3秒
 182:J PR[52] 100% FINE  ;   //以joint方式运动到点52，速度100%，FINE 代表精确定位
 183:  JMP LBL[10]  ;              //跳转到标记10
 184:  LBL[10] ;                        //标记10
 185:  R[1] = R[1] + 1 ;             //将R1值加1
 186:  SELECT R[1] = 19,JMP LBL[4]  ;//如果R1=19,跳转到标记4
 187:          ELSE ,JMP LBL[2]  ;  //否则跳转到标记2
 188:  LBL[4] ;                          //标记4
 189:  DO[101] = OFF ;          //将数字输出101置0
 190:  DO[103] = ON ;            //将数字输出103置 1

 191:  WAIT      3.00(sec) ;     //等待3秒
 192:  DO[103] = OFF ;          //将数字输出103置 0
 193:  JMP LBL[1]  ;                //跳转到标记1
顺便问下L PR[50] 3000mm/sec FINE  ;是不是以LINE,3000毫米每秒运动到点50 是的，如果把后面的FINE 变成某个数值，比如50，就是到达50点的50mm范围内即算到达

 

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发那科9527

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发表于：2017-05-19 23:32:46
10楼

J PR[17] R[193]% CNT10 高手 像这种的程序后面的CNT10代表着什么？

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hntl2005

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发表于：2017-05-24 10:04:50
11楼

真心的看不懂，只是知道有跳转指令。


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