1、AMC本身就是一个需要时间的指令

2、_BGC不是一个指令，只是一个参数，不能作为指令单独使用。要查询这个参数的状态，需要使用指令 MG_BGC

3、TP值得到的是实际编码器反馈的计数值，一般来说，在停止状态下有一个分辨率的跳动是正常的，当然不跳也是正常的。这个数值实际反映了运动的状态。TD得到的是发送脉冲的计数值。如果TP与TD差一半，多半是伺服的电子齿轮比没设好。

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对： 刘岩利  1、AMC本身就是一个需要时间的指令 2、_BGC不是... 内容的回复！

非常感谢刘工的热心解答。

我还有一些困惑之处

1）如果电子齿轮比设置正常的情况下，TPX的值是不是应该几乎等于TDX的值，有一个脉冲的差别是正常的，我的理解对吗？我上次问题中提到值会跳变，通常会有6，7个脉冲的变化，这还正常吗？

2）是通过调用TVX的命令来反馈各轴运动的速度吗？通过galil tool 观察TVX的值，一直在跳变。轴卡运动的速度和脉冲的比例是由哪些因素决定的？

3）机台完成的主要任务是做画线，通常只用PA,PR,LM等命令，很不理解JOG运动命令，跟随指令，电子齿轮同步功能这些是特定的功能才需运用吗？

我是一只菜鸟，还请刘工多包容我提的这些比较幼稚的问题

1）如果电子齿轮比设置正常的情况下，TPX的值是不是应该几乎等于TDX的值，有一个脉冲的差别是正常的，我的理解对吗？

一般来说，是建议电子齿轮比这样设置。

我上次问题中提到值会跳变，通常会有6，7个脉冲的变化，这还正常吗？

这要看您使用的伺服和机械了。有些号称高分辨反馈的伺服，但是实际应用中自己就不能定位在1-2个分辨率以内。当然，也可能是机械本身有扰动或者驱动器参数不太合适。

2）是通过调用TVX的命令来反馈各轴运动的速度吗？通过galil tool 观察TVX的值，一直在跳变。轴卡运动的速度和脉冲的比例是由哪些因素决定的？

TVX得到的是编码器反馈的速度，而且是最近0.25s内的平均速度。鉴于您的编码器反馈值就在不停的跳，那么TVX的值肯定也是不停的跳。

3）机台完成的主要任务是做画线，通常只用PA,PR,LM等命令，很不理解JOG运动命令，跟随指令，电子齿轮同步功能这些是特定的功能才需运用吗？

作为通用运动控制卡，当然要提供很多功能给不同的用户使用。这些功能指令本身对于其它用户可能是基本功能，对您来说，也可以算是特定的功能。这个没有严格的标准定义。

回复内容：

对： 刘岩利  1）如果电子齿轮比设置正常的情况下，TPX的值是不是应... 内容的回复！

刘工，您好，我最近又遇到一些问题，还请您帮忙答疑，非常谢谢

1) 我们用sp xx的命令设置单轴运动时轴的速度,如果我要求A轴速度为10mm/s，那么sp xx的xx 该设为多少呢，这个中间的比例怎么换算呢？加速度又是怎么换算的？

2）我现在想让机台做动作，Z轴放下，画一条线（可以是直线或者是斜线），抬起，然后移动到其他点，再下降Z轴，画线，抬起，多次重复这个动作，但是每次画线的位置不一样。

想请教下是采用多轴运动还是插补（A,B轴）或插补三轴的的方式来完成这个动作呢？它们有什么区别吗？

我现在选用的插补（A,B轴），但是遇到了一个问题，在画完一条线时，是用下列语句来判断这个插补动作是否完成，

Do UntilG1_control.commandValue("MG_BGA") = 0 And G1_control.commandValue("MG_BGB")= 0

Application.DoEvents()

Loop

又因为DOevents要处理的动作就是Z轴画线产生的相关消息，那么即使这时已经查询插补运动已经完成了，但是还因为DO EVENT这个动作一直才进行，所以不能跳出这个循环，您有什么好的建议吗？

3）机台进行的另一个动作是Z轴放下，画一圈线，再抬起，如果我采用的是三轴插补的运动方式，就是将所到所要运动的指令都存放在LI指令中，只有在整个插补运动完成后才作一个判断，那么我该怎么判断LI中存放的那些指令是否执行完？

4）插补运动中速度Vs=sqr(Va*2+Vb*2),如果我要画一条斜线的速度为10mm/s，那是否设置Vs=10即可？

5）是不是想让机台运动的更精确，都应该在每个动作是都需添加加速度和减速度的指令呢？加速度和减速度又需怎么设置才合理呢

"1) 我们用sp xx的命令设置单轴运动时轴的速度,如果我要求A轴速度为10mm/s，那么sp xx的xx 该设为多少呢，这个中间的比例怎么换算呢？加速度又是怎么换算的？"

SP指令，是以输出的指令脉冲的频率为单位的。至于和您的机构实际运动速度中间的比例是多少，这个我是不可能知道的。您和机构设计以及电气设计人员确认一下，一个指令脉冲对应的移动距离是多少。加速度也是同样的转换方式。

“2）我现在想让机台做动作，Z轴放下，画一条线（可以是直线或者是斜线），抬起，然后移动到其他点，再下降Z轴，画线，抬起，多次重复这个动作，但是每次画线的位置不一样。

想请教下是采用多轴运动还是插补（A,B轴）或插补三轴的的方式来完成这个动作呢？它们有什么区别吗？

我现在选用的插补（A,B轴），但是遇到了一个问题，在画完一条线时，是用下列语句来判断这个插补动作是否完成，

Do UntilG1_control.commandValue("MG_BGA") = 0 And G1_control.commandValue("MG_BGB")= 0

Application.DoEvents()

Loop

又因为DOevents要处理的动作就是Z轴画线产生的相关消息，那么即使这时已经查询插补运动已经完成了，但是还因为DO EVENT这个动作一直才进行，所以不能跳出这个循环，您有什么好的建议吗？”

比较简单直接的建议就是改善您“处理的动作就是Z轴画线产生的相关消息”的相关程序代码。

如果需要其它建议，那么还需要确认您的动作要求，比如画线的动作是否连续，画两根线之间，有没有其它的动作要做？

至于是两轴插补还三轴插补来实现画线的动作，主要区别是速度的变换，如果是三轴插补，Z轴的升降会比较生硬，需要额外处理一下。用两轴的简单一点。

“3）机台进行的另一个动作是Z轴放下，画一圈线，再抬起，如果我采用的是三轴插补的运动方式，就是将所到所要运动的指令都存放在LI指令中，只有在整个插补运动完成后才作一个判断，那么我该怎么判断LI中存放的那些指令是否执行完？”

无论是两轴还是三轴插补，都可以查询操作数 _CS 得到当前执行的是第几段插补线

“4）插补运动中速度Vs=sqr(Va*2+Vb*2),如果我要画一条斜线的速度为10mm/s，那是否设置Vs=10即可？”

当然不行，除非您的机构是一个脉冲就可以移动1mm的，否则，就要做好比例换算。

“5）是不是想让机台运动的更精确，都应该在每个动作是都需添加加速度和减速度的指令呢？加速度和减速度又需怎么设置才合理呢”

您是指插补的线段么？如果下一条线段与当前的线段的方向夹角不大 的话，就不必额外的加、减速处理。如果是一般的定位运动，则不需要每次都重新设置，控制卡会记得并使用您上次的设置值。

加速度和减速度的设置，是以符合设备需要为合理的标准。首先，驱动部分要能够实现，加速和减速都是要靠电机输出的力或力矩来实现的，如果电机本身输出的力矩就不够，设置过的啊的加速度无法实现，反而回带来问题。其次，机构要能承受，设备不会因为过大的加速度带来严重的晃动。不要反复运动几次以后，机构就散架了。最后，在满足前两点的前提下，数值尽量大一点，提高效率。

回复内容：

对： 刘岩利  "1) 我们用sp xx的命令设置单轴运动时轴的速度,... 内容的回复！

多谢刘工热情解答，可能是我表达的有些不清楚，有些问题还是不太理解，还请帮忙

 1)现在机台的设置是A轴运动1mm,需要发送1000个脉冲，那么对应的1mm/s的速度是否也是就是设定SP1000呢？加速度？

2）

如果我要让机台执行上图这个动作，我可以采取这种方法，

第一种就是比较笨拙的，采用PAA,PAB的多轴运动，每次运动到一个点，就用MG_BG的方式判断是否完成，完成再进行下一个点；

第二种是采用插补方式，大概就是

我们用一个定时器不停的获取机台当前的坐标，设为xx,yy

a)

PA x0,y0

do until()

loop

PA,,z1                                                    

do until()

loop

LMAB

LI  x1-xx, y1-yy

LI  x2-xx, y2-yy

……

LE

PA,,-z1

BG

这段程序可以准确的完成图中的动作？

b)

把上段程序中间那段的换成

LMAB

LI  x1-x0, y1-y0

LI  x2-x1, y2-y1

……

LE

这样写和上一段程序是否有区别吗？

因为我担心机台由于从（x0,y0） 走到（x1,y1），是否有可能因为速度等相关问题，还未完全走完，就又开始向(x2,y2)运动，是否采取第一段程序要更精确？

c）如果不想调单独调用PA这个指令，是否采用三轴插补的也可满足

LMABC

LI  x0-xx,x0-yy,0

LI  0,0,Z1

LI  x1-x0, y1-y0,0

LI  x2-x1, y2-y1,0

……

LI  0,0,-z1

这样可行吗 ？

 3）插补运动中速度Vs=sqr(Va*2+Vb*2),我要画一条斜线的速度为10mm/s，假设我们的比例是10mm/s对应SP=10000，那VS=10000还是VS=sqr(10000*2+10000*2)

4）上图中的拐角是否也只能加速，减速的方式去改善？

1、是的，SP1000

2、不知道你写出来的是VB的程序，还是DMC程序，VB程序应该不能识别PA这样的指令，而DMC程序中不能包含do指令的。如果只是示意流程的话，就不好说细节有没有问题。

    动作是可以实现的，但是每两个线段之间都是拐直角，建议在没个线段的末端加山减速，否则多半有震荡的。

    在有，就是不理解xx、yy、x0、y0是什么意思，尤其xx和yy，是运动中随时要变的么？

3、VS10000

4、应该说是必须的

复内容：

对： 刘岩利  1、是的，SP1000 2、不知道你写出来的是VB的程... 内容的回复！

 刘工您好，很感谢您每次热心的解答

我上面那段程式的确是个大概的流程，上面图中的线段是由7个点构成的，我用(x0,y0),(x1,y1)，(x2,y2)……表示这个7个点的坐标，（xx,yy）是我用一个定时器不断抓取当前机台反馈的位置,z1是机台抬起或下降的距离；

两轴插补程序：

  G1_control.commandValue("LMAB;LI (x0-xx) ,(y0-yy) ;LE;BGS)

  Do Until G1_control.commandValue (MG_BGA") = 0 And                                                                     G1_control.commandValue("MG_BGB") =0
   Application.DoEvents()

Loop

 G1_control.commandValue("PA,,z1;BGC;")
  Do Until G1_control.commandValue("MG_BGC") = 0
    Application.DoEvents()

   loop

  G1_control.commandValue("LMAB;VS10000;VA100000;VD100000;

                                                           LI (x1-x0) ,(y1-y0) ;

                                                           LI (x2-x1) ,(y2-y1) ;

                                                            ……

                                                           LI (x6-x5) ,(y6-y5) ;

                                                            LE;BGS)

Do Until G1_control.commandValue (MG_BGA") = 0 And                                                                     G1_control.commandValue("MG_BGB") =0

   Application.DoEvents()

Loop

 G1_control.commandValue("PA,,-z1;BGC;")
  Do Until G1_control.commandValue("MG_BGC") = 0
    Application.DoEvents()

   loop

三轴插补程序

  G1_control.commandValue("LMABC;VS10000;VA100000;VD100000;

                                                LI (x1-x0) ,(y1-y0),0；

                                                LI 0 ,0,z1；

                                                LI (x2-x1) ,(y2-y1),0；

                                                LI (x3-x2) ,(y3-y2),0；

                                                ……

                                                 LI (x6-x5) ,(y6-y5),0；

                                                 LI 0 ,0,-z1；

                                                 LE;BGS“) 

Do Until G1_control.commandValue (MG_BGA") = 0 And                                                                     G1_control.commandValue("MG_BGB") =0  And 

              G1_control.commandValue("MG_BGC") =0

   Application.DoEvents()

Loop

（1）请教刘工这两段程序是否都能实现图中的动作？除了您上次回答说，三轴插补运动中Z轴升降生硬，其他是否无区别？

（2）您说“但是每两个线段之间都是拐直角，建议在没个线段的末端加山减速，否则多半有震荡的。”

是否用“VA100000;VD100000;”可以满足？还是需要另加其他指令？

（3）因为插补运动是将多个指令依次执行完成，是否会有从第一点走向第二点，第二点还未到达，就向第三点运动的可能？

1、是的

2、不只是设置VA、VD的问题，也不需要加新的指令，而是在每个LI指令中加上速度参数。

3、单纯就控制起而言，肯定是规划完一段才开始下一段。但是如果您的电机运动明显滞后于控制卡的发送脉冲，那么实际的运动是有肯能出现这个情况的。而在脉冲信号控制伺服的工作模式下，通常电机的运动都会滞后于脉冲信号（而且滞后量基本正比于脉冲频率），只是滞后量的大小是否会产生足够影响的问题。

回复内容：

对： 刘岩利  1、是的 2、不只是设置VA、VD的问题，也不需要加新... 内容的回复！

 刘工，还得和您请教个问题

每个线段的末端加上减速，是在每个LI指令中加上速度参数，我不太明白，能不能请您举个例子？

比如:

LI 1000,0,0 <10000>1000

回复内容：

对： 刘岩利  比如:LI 1000,0,0 <10000>1000 内容的回复！

 刘工，不好意思，我还得请您确认下

LMAB;VS10000;VA100000;VD100000;

LI 1000,0<10000>1000

LI  0,1000<10000>1000

LI  -1000,0<10000>1000

LE;BGS

 这样写是否就可以实现10mm/s（SP10000）的速度来走一段折线

是

但是，由于在每个线段的末端都要减速，在下一段开始的时候再加速，估计实际运行的平均速度只有一半多一点吧。

刘工，一个4轴联动的运动控制系统。其中XYW轴做3轴线性插补运动，使用CAS; LMXYW。还有一个Z轴与XY两个轴的矢量运动成电子齿轮比的速度关系（注意：Z轴和W轴无任何关系）。请问在Galil运动卡中如何实现此任务？ （我看了资料只能用GAZ=S, 但这样Z只能与W关联了？）

老兄我也用VB.net编程，虽然很多人用C#, 但我就是坚持自己的。同时根据图形和图像处理，结合Galil一起做项目..

我也用vb.net,现在可以检测到位置，可惜就是不会调用动作的函数，请给指教一下吧！谢谢！sunguirong_2001@163.com

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