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伺服扭矩控制问题 点击：1243 | 回复：10



时空——王者之师

    
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发表于：2013-01-14 09:35:38
楼主

台达B2系列伺服，进行扭矩控制，有一种就是当扭力越来越大，伺服速度越来越慢，还有一种是扭力越大伺服速度越来越快，当达到设定扭力时保持速度。

请问这两种扭力控制如何设定相关参数，分别实现这两种控制效果？

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发表于：2013-01-14 11:00:46
1楼

力矩控制模式下，力矩输出是一个被动值，只能设定最大限制值。当负载力矩小于最大力矩限制值时，实际是工作在一种类似速度调节的模式，速度参考值以力矩下速度限制值为准，这一点需要注意。

楼主需要的控制状态不妨以位置模式或速度模式实现。

伺服是一个闭环调节系统，它只能指定一个目标量，若同时指定两个目标量，闭环控制会产生冲突。您的应用最好指定一个变化的目标量，一个限制的目标量。

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时空——王者之师

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发表于：2013-01-14 11:49:09
2楼
回复内容：
对：ShowMotion关于力矩控制模式下，力矩输出是一个被动值，只能设定最大限制值。当负载力矩小于最大力矩限制值时，实际是工作在一种类似速度调节的模式，速度参考值以力矩下速度限制值为准，这一点需要注意。楼主需要的控制状态不妨以位置模式或速度模式实现。伺服是一个闭环调节系统，它只能指定一个目标量，若同时指定两个目标量，闭环控制会产生冲突。您的应用最好指定一个变化的目标量，一个限制的目标量。内容的回复：
谢谢您的回复，我的意思是：有两种负载用扭矩控制，一种是当速度越快扭力越大，这时采用扭力控制的话是不是会自动降低速度来把输出扭力降为设定的扭力；还有一种是速度越快扭力越小，这时采用扭力控制的话是不是会自动加快速度把扭力降为设定的扭力？
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刘志斌

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发表于：2013-01-14 12:25:50
3楼

引用 时空——王者之师 的回复内容：

……我的意思是：有两种负载用扭矩控制，一种是当速度越快扭力越大，这时采用扭力控制的话是不是会自动降低速度来把输出扭力降为设定的扭力；还有一种是速度越快扭力越小，这时采用扭力控制的话是不是会自动加快速度把扭力降为设定的扭力？

1、扭矩控制，就是电机电流的控制，电机电流的大小决定负载力矩的大小，是电机拖动负载时电机自己控制的；

2、速度的控制，就是电机电源频率、电压的控制，通过变频器人为可以控制；

3、当速度越快扭力越大的负载，例如水泵、风机负载，随着速度的提高力矩增大电流自动增大；

4、当速度越快扭力越小的负载，随着速度的增大负载力矩减小，电机电流会自动减小；

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刘志斌

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发表于：2013-01-14 12:38:27
4楼
5、这里特别要注意一点，负载力矩大，电机的电流就增大，增大电机转矩，拖动负载运动，这个过程是电机的本能，不是别人控制的，谁也控制不了！
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刘志斌

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发表于：2013-01-14 12:39:33
5楼
6、这里特别要注意一点，负载力矩小，电机的电流就减小，减小电机转矩，拖动负载运动，这个过程是电机的本能，不是别人控制的，谁也控制不了！
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刘志斌

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发表于：2013-01-14 12:42:09
6楼

7、电机的电流闭环控制时，负载力矩大，电流不能超过给定值，电机的频率、电压会自动下降速度下降，降低负载力矩；

 

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刘志斌

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发表于：2013-01-14 12:43:33
7楼

8、电机的电流闭环控制时，负载力矩小，电流不能低于给定值，电机的频率、电压会自动上升，增大负载速度增大负载力矩；

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刘志斌

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发表于：2013-01-14 12:45:04
8楼

9、如果碰到减速力矩增大的负载，电流闭环控制的结果肯定是到停车；

10、如果碰到增速力矩减小的负载，电流闭环控制的结果肯定是到电机同步最高或发电运行；

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ShowMotion

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发表于：2013-01-14 13:34:59
9楼

引用 刘志斌 的回复内容：引用 时空——王者之师 的回复内容：……。。。。1、扭矩控制，就是电机电流的控制，电机电流的大小决定负载力矩的大小，是电机拖动负载时电机自己控制的；。。。；

是不是改为：1、扭矩控制，就是电机电流的控制，电机电流的大小决定于负载力矩的大小，

比较合适一些。

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时空——王者之师

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发表于：2013-01-14 14:18:17
10楼
哎，我不说话了，我这是具体应用啊，两种不同的应用情形讨论伺服扭矩控制是否会自动按负载变化来自动调整伺服速度是加速还是减速问题。此问题已经明白了，谢谢刘老的参与，和各位热心的兄弟们。
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