雷赛1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法 点击:2050 | 回复:1



aohongmei12

    
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发表于:2012-10-12 13:58:10
楼主

1000系列运动控制卡是雷赛公司价格较低的产品,主要用于多轴点位运动控制,也可以实现多轴直线、2轴圆弧插补等功能。与其它系列运动控制卡比较,由于1000系列硬件本身存在局限性,它的多轴联动是由软件实现而非硬件实现。

因此,在多轴联动中,当各轴运动的距离相差很大,而运动速度较小时,不同步现象明显。不同步现象是指:联动的各轴不能同时到达终点,即各轴到达终点的时间先后不一。

为了解决1000系列多轴联动中的不同步问题,下面将结合一个应用实例对问题进行描述并给出解决办法。

 

1、不同步现象实例

一设备用1000系列的运动控制卡控制XYZU四个电机运动,运动距离分别为:100圈,50圈,10圈,1圈。各电机的驱动器细分数设置均为400 脉冲/圈。控制卡各轴需要发送的脉冲数可由下式计算:

控制卡需要发出的脉冲数 = 电机运动圈数 × 驱动细分数

求得:

X轴:100×400脉冲/ = 40000脉冲

Y轴: 50×400脉冲/ = 20000脉冲

Z轴: 10×400脉冲/ = 4000  脉冲

U轴:  1×400脉冲/ = 400   脉冲

由于控制卡各轴需要发送的脉冲数相差太大(X轴与U轴两者的脉冲数相差100倍),这时各轴不同步的现象明显,U轴明显滞后于X轴到达终点。

 

2、解决方法

解决不同步问题的有效方法是:调整驱动器的细分数,在保证各轴运动距离不变的前提下(运动的起点与终点不变),控制卡给各轴发送的脉冲数的差值要控制在10倍以内,差值越小越好。

驱动器的细分数调整方法为:对于运动距离很小的轴,增大该轴驱动器的细分数;运动距离很大的轴,减小该轴驱动器的细分数;在各轴运动距离一定的条件下,以达到缩小各轴需要发送的脉冲数的差值。

以上面的实例做详细说明如下:

XYZU轴的驱动器细分数由原来的400脉冲/圈分别设为:400脉冲/圈,800脉冲/圈,4000脉冲/圈,40000脉冲/圈。由于要求各轴运动距离不变,则控制卡要给各轴发送的脉冲数为:

X轴:100×400脉冲/ = 40000脉冲

Y轴:50×800脉冲/ = 40000脉冲

Z轴:10×4000脉冲/ = 40000脉冲

U轴:1×40000脉冲/ = 40000脉冲

XYZU各轴运动距离(分别为:100圈,50圈,10圈,1圈)保持不变的前提下,经过调整驱动器细分数,这样就大大缩小了各轴脉冲数的差值,不同步现象得到了改善。

 

3、总结

综上所述,1000系列运动控制卡在多轴联动中存在不同步现象,在保证各轴运动距离不变的应用条件下,该现象可能通过调整驱动器细分数、缩小各轴需要发送的脉冲数的差值而得到改善或消除。

对控制卡的同步性有严格要求的客户,建议选用我公司高性能运动控制卡,如:DMC2410DMC5400等。




hui12

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发表于:2012-10-14 22:31:04
1楼
雷赛的1000卡稳定还是很不错的,虽然我是做销售的,但通过我们的客户反应来看确实不错,我们公司工程师选雷赛的产品一开始我还怎么同意呢,不过现在看来还是非常好的

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