求galil控制伺服一般过程 点击：899 | 回复：5
在调试前，先要确认运动机构的运动方式（转动、平动、联动、插补……）、传动方式（丝杠、齿带、齿条……），确认控制分辨率。而后是确认电机和控制方式，最简单的应该是开环控制的步进电机，其次是开环控制的伺服（对控制器而言是开环控制，伺服驱动器上肯定是要闭环的，否则就不叫伺服了），需要闭环的就比较麻烦了，最麻烦是全闭环的控制。
实际调试的最基本动作是接线和设置参数。在连接好全部接线前，先分别设置好控制器、驱动器上的一些基础参数、保护功能，确保上电后电机不会乱动。然后是对照电机、驱动器的手册和控制卡、接口板的说明连接控制信号线。连接与电机控制相关的信号线（比如限位、报警、急停之类）在连接好全部接线后，上电，手动触发各种信号，接茬各个连线是否在正确。根据实际情况，可能需要对之前设置的基本参数和保护动能进行调整。确认可以正确的控制电机启动/停止、前进/后退。如果是闭环控制，还要大致调整一下PID参数。再之后是确认各种规格要求是否能实现，比如行程、速度、加速度、等等。这就算是基本调试结束。
而后对于闭环控制，还要根据运动要求仔细调整控制参数，比如FV、OF、KP、KI、KD等等。
对：刘岩利关于在调试前，先要确认运动机构的运动方式（转动、平动、联动、插补……）、传动方式（丝杠、齿带、齿条……），确认控制分辨率。而后是确认电机和控制方式，最简单的应该是开环控制的步进电机，其次是开环控制的伺服（对控制器而言是开环控制，伺服驱动器上肯定是要闭环的，否则就不叫伺服了），需要闭环的就比较麻烦了，最麻烦是全闭环的控制。 实际调试的最基本动作是接线和设置参数。在连接好全部接线前，先分别设置好控制器、驱动器上的一些基础参数、保护功能，确保上电后电机不会乱动。然后是对照电机、驱动器的手册和控制卡、接口板的说明连接控制信号线。连接与电机控制相关的信号线（比如限位、报警、急停之类）在连接好全部接线后，上电，手动触发各种信号，接茬各个连线是否在正确。根据实际情况，可能需要对之前设置的基本参数和保护动能进行调整。确认可以正确的控制电机启动/停止、前进/后退。如果是闭环控制，还要大致调整一下PID参数。再之后是确认各种规格要求是否能实现，比如行程、速度、加速度、等等。这就算是基本调试结束。而后对于闭环控制，还要根据运动要求仔细调整控制参数，比如FV、OF、KP、KI、KD等等。内容的回复：
谢刘工指点，我用的是闭环控制伺服，PID参数是肯定要调的。不过FV、OF参数是什么？伺服驱动器在设置基本参数时，主要有哪些？当然超程和OFF停止的设定是必须的。还有速度控制、扭矩控制和位置控制的一些基本设定？好像沿用驱动器的出厂默认设定大部分都是可以的吧。。。
驱动器参数，在一般来粗调试的时候，要设置的参数主要是控制模式、电子齿轮比、指令增益。伺服驱动器的默认值通常是一安全为第一考虑，一般用出厂值，电机的性能虽然发挥不出来，但是大致可控应该是没有问题的。但如果是一些比较极端的情况，比如负载惯量极大，传动连接极软，还是要设置惯量比、刚性参数的。
另外更正一下，调试前还有有一个步骤：读手册，GALIL控制器的手册通常分为控制器手册和控制器指令手册，至少都通读一遍。都背下来是不现实的，但要知道相关内容大致在哪里，能查到。
OF是用来设置零漂的，在初次调试的时候，通常用来直接设置开环输出电压。FV是速度前馈，如果电机工作在速度控制模式下，适当设置FV可以明显改善控制效果。
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