求galil控制伺服一般过程 点击:899 | 回复:5



roshan

    
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发表于:2012-07-10 10:41:03
楼主

请问刘工:

    galil控制伺服时,调试的整个过程有哪些具体的完整步骤?求解答,万分感谢

    想先整体把握一下




刘岩利

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发表于:2012-07-10 19:31:56
1楼

在调试前,先要确认运动机构的运动方式(转动、平动、联动、插补……)、传动方式(丝杠、齿带、齿条……),确认控制分辨率。而后是确认电机和控制方式,最简单的应该是开环控制的步进电机,其次是开环控制的伺服(对控制器而言是开环控制,伺服驱动器上肯定是要闭环的,否则就不叫伺服了),需要闭环的就比较麻烦了,最麻烦是全闭环的控制。

 

实际调试的最基本动作是接线和设置参数。在连接好全部接线前,先分别设置好控制器、驱动器上的一些基础参数、保护功能,确保上电后电机不会乱动。然后是对照电机、驱动器的手册和控制卡、接口板的说明连接控制信号线。连接与电机控制相关的信号线(比如限位、报警、急停之类)在连接好全部接线后,上电,手动触发各种信号,接茬各个连线是否在正确。根据实际情况,可能需要对之前设置的基本参数和保护动能进行调整。确认可以正确的控制电机启动/停止、前进/后退。如果是闭环控制,还要大致调整一下PID参数。再之后是确认各种规格要求是否能实现,比如行程、速度、加速度、等等。这就算是基本调试结束。

而后对于闭环控制,还要根据运动要求仔细调整控制参数,比如FV、OF、KP、KI、KD等等。

roshan

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发表于:2012-07-11 09:52:23
2楼
回复内容:
对:刘岩利关于在调试前,先要确认运动机构的运动方式(转动、平动、联动、插补……)、传动方式(丝杠、齿带、齿条……),确认控制分辨率。而后是确认电机和控制方式,最简单的应该是开环控制的步进电机,其次是开环控制的伺服(对控制器而言是开环控制,伺服驱动器上肯定是要闭环的,否则就不叫伺服了),需要闭环的就比较麻烦了,最麻烦是全闭环的控制。 实际调试的最基本动作是接线和设置参数。在连接好全部接线前,先分别设置好控制器、驱动器上的一些基础参数、保护功能,确保上电后电机不会乱动。然后是对照电机、驱动器的手册和控制卡、接口板的说明连接控制信号线。连接与电机控制相关的信号线(比如限位、报警、急停之类)在连接好全部接线后,上电,手动触发各种信号,接茬各个连线是否在正确。根据实际情况,可能需要对之前设置的基本参数和保护动能进行调整。确认可以正确的控制电机启动/停止、前进/后退。如果是闭环控制,还要大致调整一下PID参数。再之后是确认各种规格要求是否能实现,比如行程、速度、加速度、等等。这就算是基本调试结束。而后对于闭环控制,还要根据运动要求仔细调整控制参数,比如FV、OF、KP、KI、KD等等。内容的回复:

谢刘工指点,我用的是闭环控制伺服,PID参数是肯定要调的。不过FV、OF参数是什么?伺服驱动器在设置基本参数时,主要有哪些?当然超程和OFF停止的设定是必须的。还有速度控制、扭矩控制和位置控制的一些基本设定?好像沿用驱动器的出厂默认设定大部分都是可以的吧。。。

刘岩利

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发表于:2012-07-11 14:15:18
3楼

驱动器参数,在一般来粗调试的时候,要设置的参数主要是控制模式、电子齿轮比、指令增益。伺服驱动器的默认值通常是一安全为第一考虑,一般用出厂值,电机的性能虽然发挥不出来,但是大致可控应该是没有问题的。但如果是一些比较极端的情况,比如负载惯量极大,传动连接极软,还是要设置惯量比、刚性参数的。

 

另外更正一下,调试前还有有一个步骤:读手册,GALIL控制器的手册通常分为控制器手册和控制器指令手册,至少都通读一遍。都背下来是不现实的,但要知道相关内容大致在哪里,能查到。

 

OF是用来设置零漂的,在初次调试的时候,通常用来直接设置开环输出电压。FV是速度前馈,如果电机工作在速度控制模式下,适当设置FV可以明显改善控制效果。

 

 

roshan

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发表于:2012-07-16 10:08:24
4楼

谢谢刘工指点,我先查查相关参数设定及其功能。

另外,刘工请问您:那个什么array、firmware的下载和上传是怎么回事?galil程序直接下载到控制卡不就可以了,为什么要阵列和固件?它们的作用又是什么?还有就是API函数怎么运用以及它的作用是什么呢?想弄明白,还望刘工能给些解答。。非常感谢

刘岩利

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发表于:2012-07-17 11:12:24
5楼

数组是用于大量数据的一种数据管理方式,和程序不是一回事。

固件是厂家提供的用于实现控制器功能的程序,一般来说是固化在控制器内的,所以有“固件”这个名词。固件只能从PC传到控制器,用于控制器的升级。

如果您在PC上编程涉及到GALIL的API函数,需要掌握先WINDOWS编程的基础知识,掌握一种编程语言和编辑/编译工具。这样才能理解GALIL的相关资料和示例。


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