在调试前,先要确认运动机构的运动方式(转动、平动、联动、插补……)、传动方式(丝杠、齿带、齿条……),确认控制分辨率。而后是确认电机和控制方式,最简单的应该是开环控制的步进电机,其次是开环控制的伺服(对控制器而言是开环控制,伺服驱动器上肯定是要闭环的,否则就不叫伺服了),需要闭环的就比较麻烦了,最麻烦是全闭环的控制。
实际调试的最基本动作是接线和设置参数。在连接好全部接线前,先分别设置好控制器、驱动器上的一些基础参数、保护功能,确保上电后电机不会乱动。然后是对照电机、驱动器的手册和控制卡、接口板的说明连接控制信号线。连接与电机控制相关的信号线(比如限位、报警、急停之类)在连接好全部接线后,上电,手动触发各种信号,接茬各个连线是否在正确。根据实际情况,可能需要对之前设置的基本参数和保护动能进行调整。确认可以正确的控制电机启动/停止、前进/后退。如果是闭环控制,还要大致调整一下PID参数。再之后是确认各种规格要求是否能实现,比如行程、速度、加速度、等等。这就算是基本调试结束。
而后对于闭环控制,还要根据运动要求仔细调整控制参数,比如FV、OF、KP、KI、KD等等。
驱动器参数,在一般来粗调试的时候,要设置的参数主要是控制模式、电子齿轮比、指令增益。伺服驱动器的默认值通常是一安全为第一考虑,一般用出厂值,电机的性能虽然发挥不出来,但是大致可控应该是没有问题的。但如果是一些比较极端的情况,比如负载惯量极大,传动连接极软,还是要设置惯量比、刚性参数的。
另外更正一下,调试前还有有一个步骤:读手册,GALIL控制器的手册通常分为控制器手册和控制器指令手册,至少都通读一遍。都背下来是不现实的,但要知道相关内容大致在哪里,能查到。
OF是用来设置零漂的,在初次调试的时候,通常用来直接设置开环输出电压。FV是速度前馈,如果电机工作在速度控制模式下,适当设置FV可以明显改善控制效果。