S7-200塑机PID加热控制程序 点击：476 | 回复：3
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发表于：2012-06-29 18:28:35
1楼
有几个步骤：
1.确定控制周期
根据不同的系统的响应速度，控制周期可大可小，像电流信号有到us级的。对于温度控制系统，具有大滞后特性，变化很缓慢，采样周期太小没有意义，用1s足够了，控制周期也用1s足够。
2.控制对象与参量
这个楼主既然能够用PID，应该没有问题，就是设定值，反馈值，调节器，执行部件。
3.调节器，这个是重点了
一般的PID调节器有两种形式，增量式和位置式的，下面叙述他们的表达式：
位置式：u(k) = Kp * e(k) + Ki * Σ e(j) + Kd * (e(k)-e(k-1))/T;
位置式就是积分的时候要累加到目前位置的所有误差之后，有时候运算不妨便，而且容易出现积分饱和，所有又有增量式的所谓增量就是u(k)－u(k-1)因此有
u(k)-u（k-1）= Kp * (e(k)-e(k-1)) + Ki * e(k) + Kd*(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2))/T;
表达式写成这样就可以用递推的计算完成了。
公式写完了，我再来解释一下符号的意思：
u(k):当前控制周期的控制量输出，k表示控制周期序列，向前就是k-1，k-2,...
e(k):当前偏差（误差），也就是当前的设定值－当前反馈值，k同上；
Kp：就是大名顶顶的比例（P）增益
Ki：就是积分（I）增益
Kd：就是微分（D）增益
T：理论上叫做时间常数，为了简便，T=1，就可以了，不用关心细节
在这里我就只讲一下大致原理，细说起来，光PID就可以写本书，如果有困难的话，加我的QQ：331556609联系，推荐本书给楼主参考《先进PID控制 MATLAB仿真 第2版 刘金琨等编着》下载地址http://ishare.iask.sina.com.cn/f/16956842.html
发表于：2012-06-29 22:12:36
2楼
引用 yexiaomeng 的回复内容： 有几个步骤：1.确定控制周期根据不同的系统的响应速度，控制周期可大可小，像电流信号有到us级的。对于温度控制系统，具有大滞后特性，变化很缓慢，采样周期太小没有意义，用1s足够了，控制周期也用1s足够。2.控制对象与参量这个楼主既然能够用PID，应该没有问题，就是设定值，反馈值，调节器，执行部件。3.调节器，这个是重点了一般的PID调节器有两种形式，增量式和位置式的，下面叙述他们的表达式：位置式：u(k) = Kp * e(k) + Ki * Σ e(j) + Kd * (e(k)-e(k-1))/T;位置式就是积分的时候要累加到目前位置的所有误差之后，有时候运算不妨便，而且容易出现积分饱和，所有又有增量式的所谓增量就是u(k)－u(k-1)因此有u(k)-u（k-1）= Kp * (e(k)-e(k-1)) + Ki * e(k) + Kd*(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2))/T;表达式写成这样就可以用递推的计算完成了。公式写完了，我再来解释一下符号的意思：u(k):当前控制周期的控制量输出，k表示控制周期序列，向前就是k-1，k-2,...e(k):当前偏差（误差），也就是当前的设定值－当前反馈值，k同上；Kp：就是大名顶顶的比例（P）增益Ki：就是积分（I）增益Kd：就是微分（D）增益T：理论上叫做时间常数，为了简便，T=1，就可以了，不用关心细节 在这里我就只讲一下大致原理，细说起来，光PID就可以写本书，如果有困难的话，加我的QQ：331556609联系，推荐本书给楼主参考《先进PID控制 MATLAB仿真 第2版 刘金琨等编着》下载地址http://ishare.iask.sina.com.cn/f/16956842.html
发表于：2012-07-02 15:49:35
3楼
回复内容：
对：yexiaomeng关于有几个步骤：1.确定控制周期根据不同的系统的响应速度，控制周期可大可小，像电流信号有到us级的。对于温度控制系统，具有大滞后特性，变化很缓慢，采样周期太小没有意义，用1s足够了，控制周期也用1s足够。2.控制对象与参量这个楼主既然能够用PID，应该没有问题，就是设定值，反馈值，调节器，执行部件。3.调节器，这个是重点了一般的PID调节器有两种形式，增量式和位置式的，下面叙述他们的表达式：位置式：u(k) = Kp * e(k) + Ki * Σ e(j) + Kd * (e(k)-e(k-1))/T;位置式就是积分的时候要累加到目前位置的所有误差之后，有时候运算不妨便，而且容易出现积分饱和，所有又有增量式的所谓增量就是u(k)－u(k-1)因此有u(k)-u（k-1）= Kp * (e(k)-e(k-1)) + Ki * e(k) + Kd*(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2))/T;表达式写成这样就可以用递推的计算完成了。公式写完了，我再来解释一下符号的意思：u(k):当前控制周期的控制量输出，k表示控制周期序列，向前就是k-1，k-2,...e(k):当前偏差（误差），也就是当前的设定值－当前反馈值，k同上；Kp：就是大名顶顶的比例（P）增益Ki：就是积分（I）增益Kd：就是微分（D）增益T：理论上叫做时间常数，为了简便，T=1，就可以了，不用关心细节 在这里我就只讲一下大致原理，细说起来，光PID就可以写本书，如果有困难的话，加我的QQ：331556609联系，推荐本书给楼主参考《先进PID控制 MATLAB仿真 第2版 刘金琨等编着》下载地址http://ishare.iask.sina.com.cn/f/16956842.html内容的回复：
谢谢您的热心解答，我先看一下你推荐的书，又不明白的地方再和您讨论
对：yexiaomeng关于有几个步骤：1.确定控制周期根据不同的系统的响应速度，控制周期可大可小，像电流信号有到us级的。对于温度控制系统，具有大滞后特性，变化很缓慢，采样周期太小没有意义，用1s足够了，控制周期也用1s足够。2.控制对象与参量这个楼主既然能够用PID，应该没有问题，就是设定值，反馈值，调节器，执行部件。3.调节器，这个是重点了一般的PID调节器有两种形式，增量式和位置式的，下面叙述他们的表达式：位置式：u(k) = Kp * e(k) + Ki * Σ e(j) + Kd * (e(k)-e(k-1))/T;位置式就是积分的时候要累加到目前位置的所有误差之后，有时候运算不妨便，而且容易出现积分饱和，所有又有增量式的所谓增量就是u(k)－u(k-1)因此有u(k)-u（k-1）= Kp * (e(k)-e(k-1)) + Ki * e(k) + Kd*(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2))/T;表达式写成这样就可以用递推的计算完成了。公式写完了，我再来解释一下符号的意思：u(k):当前控制周期的控制量输出，k表示控制周期序列，向前就是k-1，k-2,...e(k):当前偏差（误差），也就是当前的设定值－当前反馈值，k同上；Kp：就是大名顶顶的比例（P）增益Ki：就是积分（I）增益Kd：就是微分（D）增益T：理论上叫做时间常数，为了简便，T=1，就可以了，不用关心细节 在这里我就只讲一下大致原理，细说起来，光PID就可以写本书，如果有困难的话，加我的QQ：331556609联系，推荐本书给楼主参考《先进PID控制 MATLAB仿真 第2版 刘金琨等编着》下载地址http://ishare.iask.sina.com.cn/f/16956842.html内容的回复：
谢谢您的热心解答，我先看一下你推荐的书，又不明白的地方再和您讨论
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