1842连接超声电机驱动器问题 点击：2876 | 回复：15
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“超声电机驱动器需要控制器提供启停信号（高电平电机启动，低电平停止）、正反转信号（高低电平控制运动方向），均为5V信号。请问1842控制器的哪些信号可以用来控制这种驱动器？”
您用的是什么驱动器?启/停信号可以用控制卡的使能输出，方向信号也许可以控制卡的方向输出（要在控制卡上将对应轴的SM跳线短接）。
“还有个问题执行SB1后，在JOUT接口对应的输出引脚O1上检测不到高电平信号”
JOUT中提供是对公共端的通/断输出，不是电平输出。
“执行命令SH后，在JXD接口中的enable+引脚上也检测不到高电平信号”
JXD中，对于使能信号是提供enable+与enable-之间的通断输出，而不是电平输出。
建议您看一下接口板的说明。您可以向您的供应商索要这个说明书。或者留个邮箱地址以及接口板的完整型号，我发个说明书给您。
刘老师，请恕本人愚钝，有些问题还是没搞明白，控制卡的使能输出不就是enable+与enable-信号么？ 既然enable+与enable-没有高电平输出，也就不能用作启停信号（高电平电机启动，低电平电机停止），是这样的吗？
方向信号也许可以控制卡的方向输出（要在控制卡上将对应轴的SM跳线短接），将对应轴的SM跳线短接后，还需要用MT命令将电机设置成步进模式吗？
这种驱动器是超声电机专用驱动器，只需要连接三根线，分别是启停，正反转，DA调速。
接口板型号是1900D v1.6f，说明书我有一份，不过本人是新手，看了好几遍，好多问题还是不明白。
最后感谢刘老师的热情回复！
“ 既然enable+与enable-没有高电平输出，也就不能用作启停信号（高电平电机启动，低电平电机停止），是这样的吗？”
这需要用户自己把它转换成高低电平输出。您把enable+连接到5V，enable-通过1K电阻连接到GND。就可以在enable-上量到电平变化了。
“方向信号也许可以控制卡的方向输出（要在控制卡上将对应轴的SM跳线短接），将对应轴的SM跳线短接后，还需要用MT命令将电机设置成步进模式吗？”
不需要。而且您好需要一个DA输出做调速，就更不能设置成步进模式了。
另外，您需要的DA调速信号，具体是什么电气要求？电压还是电流？最高速要多大的电压（或电流）。最低速（静止）要多大的电压（或电流）？
刘老师 您好！ DA调速是电压调速，调节范围为0~5V，0V静止，5V最高速。
我现在有一个方案，刘老师帮忙指点下看能不能实行对超声电机驱动器的控制。
第一，把enable+连接到5V，enable-通过1K电阻连接到GND，通过设置跳线，当轴使能时，enable+与enable-之间隔离；轴关闭时，enable-输出高电平，即电机启动。
第二，既然轴关闭了，可用OF指令设置DA电压，即对电机调速
第三，用控制卡的方向输出控制电机运行方向，（我自己用示波器看，轴关闭后，轴上仍有脉冲及方向信号输出，但是不确定PR,PA这些指令在轴关闭的时候，还能不能用？烦请刘老师指点！）
最后还有一个问题是，需要将轴的脉冲及方向信号通过跳线设置为TTL方式吗？ 接线时JXD上的8.9脚就不用连线了。
THANKS AND BEST WISHES FOR YOU!
刘老师 好！ 我做实验试了下，我上面写的那个方案不行。
原本设想，在轴使能时，执行PR命令，Dir+输出运动方向；
轴关闭时，enable-输出高电平，启动电机；
此时可用OF指令设置DA电压值，实现电机调速。
可是实验中发现，在执行MO指令关闭轴后，Dir+引脚自动跳高电平，且X_COMMAND引脚上电压输出自动跳到9.8V左右，请教刘老师，这两个引脚上信号为什么会自动变化？ 还有就是在轴使能的情况下，怎样指定DA电压输出？（因为板卡上DA范围为-10V~10V，而驱动器可接受的DA调速范围为0~5V，如果程序自动调节DA的话，怕超出范围烧坏驱动器，所以想指定DA输出，这也是之前为什么想在轴关闭时启动电机原因。）
第一，把enable+连接到5V，enable-通过1K电阻连接到GND，不要改跳线，当轴使能时，enable+与enable-之间导通，enable-输出高电平，即电机启动；
第二，在选择了方向信号后，OF的参数以及TT指令的返回值不是直接对应输出电压，而是存在着线性对应关系：绝对值 0对应10V，9.9982对应-10V，正、负值对应方向信号输出。这样可以实现通过OF指令实现对电机速度的开环控制。对于0-5V信号，基本上说，您OF的值应该在2.5到5之间。而且是绝对值数值越大，速度越小。如果该轴有编码器反馈，将KP、KI、KD全部设置为0。
如果您希望对电机实现闭环控制，或者通过正常的运动指令实现控制，我需要看到您的全部系统构成以及驱动器的手册，才能给出安全的方案。
脉冲信号没有用，不要去管它，它现在输出的是PWM信号，本质上与模拟电压输出是一致的。
方向信号是否要设置成TTL，眼看您的驱动器规格，通常是不需要的。RS422信号的输出的高电平低于5V，但也可以兼容绝大部分TTL接收器。
刘老师，好！系统工作原理是这样的，1842通过检测编码器的位置反馈信号，从而控制电机启停、正反转及运行速度，整个系统是一个闭环控制系统。驱动器可以接受3.3V及5V的信号。用什么样的指令才能对电机实现闭环控制?我的想法是这样的
SH; 启动电机
DP0;
PRXXX;根据误差，选择运动方向；
OFXX；设定运动速度；
AMA；等待运动完成；
我在试验中发现，如果将KP、KI、KD全部设置为0，使用PR-100；或者PR100；这样的指令都不能改变X轴上Dir+引脚的电平，Dir+引脚一直保持高电平，如果不将KP、KI、KD全部设置为0的话，Dir+引脚上的电平会有跳变。
最后再次感谢刘老师耐心的解惑！
l刘老师，好！“在您当前设置下，OF指令就可以了。给正值和给负值对应不同的电平。”
但是我的OF的值应该在2.5到5之间，保证DA输出在0~5V之间。
“那么，驱动器本身模拟电压的接口电路是什么样的？另外，驱动器能不能接受PWM信号？”
驱动器里面有个PSOC单片机，事实上DA输出给了单片机的AD引脚，单片机程序会根据AD转换的数值决定电机运动速度。
目前驱动器提供的接口只有三根线，分别用于控制电机启动，正反转及DA输入，分别接在单片机的两个IO输入引脚及AD引脚上。
刘老师，我接下来一个星期可能要断网了，对您耐心的指导在此再次感谢！看我这一个星期能不能搞定这个问题，如果不能，到时候还来请教刘老师答疑！
目前控制卡上的设置（SM跳线短接，MT设置为1或-1），实际上就是PWM+方向的信号输出。脉冲脚上输出的就是频率为25K赫兹的脉冲宽度调制（PWM）信号。如果你的驱动器能接收这个信号（或者用个低通滤波器把它转换成0-5V的电压信号），就可以直接对电机实现闭还控制了。匹配好引动和反馈的方向，就可以大致用PR、PA、JG、BG、ST这些指令来控制电机的运动了。当然，KP、KI、KD几个参数也需要适当调整。
我想看到您的驱动器的接口电路，就是因为一般模拟量输入口上都会有个低通滤波的。如果滤波是参数合适，也许可以直接把脉冲信号当作模拟电压信号接入。
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