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电机旋转一周的脉冲数到底怎样去计算？ 点击：42449 | 回复：109



wang324521

    
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发表于：2012-03-12 19:58:39
楼主

电机的齿轮比为1：25,编码器的分辨率为131072,移动小距离为75mm.大距离为930mm.有没有准确一些的公式谢谢了

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刘志斌

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21楼

4、交流同步电机，电源输入的脉冲数与电机转子转过的步距是一一对应关系；

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刘志斌

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发表于：2012-03-14 09:43:42
22楼
5、其它电机旋转一周，电源输入的脉冲数按其工作原理分别确定；
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笨鳥慢飛

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23楼

老劉 你又在自說自話

樓主用的是17位伺服驅動 多數是4極電機 有使用減速機 1:25 但沒提到 傳動機構行程 也沒提出電子齒輪比 無解

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刘志斌

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发表于：2012-03-14 12:25:03
24楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：老劉 你又在自說自話樓主用的是17位伺服驅動 多數是4極電機 有使用減速機 1:25 但沒提到 傳動機構行程 也沒提出電子齒輪比 無解

1、我说的是我对伺服控制的个人想法，与你们行里的习惯概念不同；

2、虽是自言自语，或者想到哪儿就说到哪儿，当然希望引来行内人的讨论；

3、你说楼主的问题无解，我觉得“电机转一周输入的脉冲”还是可以确定的！

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刘志斌

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发表于：2012-03-14 17:16:58
25楼

“编码器的分辨率为131072”

 

1、131072=2^17;

2、131072表示的是17位；

3、131072不是编码器的分辨率！

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-03-16 21:20:04
26楼

樓主一看就是外行人 這題目只要算出脈衝當量 答案就出來

脈衝當量=螺距/ (傳動比 X 編碼器解析度 X 電子齒輪比)

螺距=電機轉一圈/傳動比

此題缺螺距 缺電子齒輪比 怎會有解

伺服電機的編碼器其解析度不會超過2048線 17位是透過電子細分得來 並做在驅動器上

電機轉一周計算的脈衝數 是指編碼器的脈衝數(正確是控制器所發出的脈衝數 非驅動器) 更非電機上的速度環

此系統最高解析度為 131072 X 25

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刘志斌

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发表于：2012-03-17 11:05:13
27楼
                                                                                
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刘志斌

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发表于：2012-03-17 11:07:11
28楼

“电机旋转一周的脉冲数到底怎样去计算？”

 

1、如果楼主问的是，电机旋转一周编码器输出的脉冲数；

2、电机旋转一周编码器输出的脉冲数，等于编码器的刻线数；

3、而你给出的131072不是编码器的刻线数；

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刘志斌

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29楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：…… 螺距=電機轉一圈/傳動比……

1、螺距是丝杠的主要参数，它表示丝杠转一周，工件的平移距离；

2、螺距与电机、传动比没有关系；

3、这个鸟太笨！？

4、应该是：工件平移的距离=螺距×丝杠转数=螺距×电机转数/减速比；

5、当电机转数/减速比=1，即丝杠转一圈，工件平移一个螺距；

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刘志斌

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发表于：2012-03-17 12:19:06
30楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：……脈衝當量=螺距/ (傳動比 X 編碼器解析度 X 電子齒輪比) ……

1、如果认为“脈衝當量”的脉冲，是电机输入的驱动脉冲，也就是与伺服步进的一个步距相对应的脉冲；

2、那么脉冲当量，就是伺服电机每输入一个驱动脉冲，转过一个步距，工件平移的距离；

3、所以脉冲当量可计算如下：

1）减速比=伺服的转数/丝杠的转数；

2）工件平移的距离=螺距×丝杠的转数；

3）工件平移的距离=螺距×伺服的转数/减速比

4）伺服的转数=伺服输入的驱动脉冲/伺服每转一周的驱动脉冲数；

5）工件平移的距离/伺服输入的驱动脉冲=螺距/（减速比×伺服每转一周的驱动脉冲数）；

6）脉冲当量= 螺距/（减速比×伺服每转一周的驱动脉冲数）

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刘志斌

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发表于：2012-03-17 12:49:16
31楼

4、驱动脉冲数是多少？

1）驱动脉冲数=伺服转数×伺服每转一周的驱动脉冲数

2）电子齿轮比=驱动脉冲数/控制脉冲/；

3）驱动脉冲数=控制脉冲×电子齿轮比；

4）伺服每转一周的驱动脉冲数=伺服每转一周控制脉冲数×电子齿轮比；

5）脉冲当量=工件平移的距离/伺服输入的驱动脉冲

                  =螺距/（减速比×伺服每转一周控制脉冲数×电子齿轮比）

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刘志斌

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发表于：2012-03-17 14:03:32
32楼

5、“脈衝當量=螺距/ (傳動比 X 編碼器解析度 X 電子齒輪比”是错误的：

1）脈衝當量与编码器的解析度无关；

2）脈衝當量只与丝杠的螺距、减速比、电子齿轮比、伺服每转一周控制脉冲数有关！

3）举例说，伺服的极对数不同，“当量”会不同的！

4）按照笨鸟的说法，当量与伺服没有关系的！

5）编码器的脉冲对控制脉冲只是个反馈的关系，与“当量”没有关系！

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-03-17 18:38:36
33楼

老劉 有關運動控制的書 建議你好好再學習

脈衝當量的定義先搞清楚 再來跟人討論

伺服電機 驅動器 運動控制 編碼器 減速機(傳動比 減速比) 之間關係 及定義  先弄明白 還有伺服步進這個說法?!

伺服電機的編碼器其解析度不會超過2048線 17位是透過電子細分得來 並做在驅動器上 這裡很清楚告訴你 編碼器的解析度是1024 PPR 或2048PPR  當然對搞不清狀況 是看不懂 這是我的疏忽 (如果楼主问的是，电机旋转一周编码器输出的脉冲数； 還需要我解答?)

2、电机旋转一周编码器输出的脉冲数，等于编码器的刻线数； 正確來講是正余弦訊號

3、而你给出的131072不是编码器的刻线数； 你確實不懂電子細分(倍頻)

 

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：……

螺距=電機轉一圈/傳動比……

1、螺距是丝杠的主要参数，它表示丝杠转一周，工件的平移距离；

2、螺距与电机、传动比没有关系；

3、这个鸟太笨！？

哎哎 這又是我疏忽 我忘了加上是從控制器這角度 來看 螺距=電機轉一圈/傳動比 之間的關係 當然對不懂脈衝當量的你 是搞不清楚
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刘志斌

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34楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

老劉 有關運動控制的書 建議你好好再學習脈衝當量的定義先搞清楚 再來跟人討論伺服電機 驅動器 運動控制 編碼器 減速機(傳動比 減速比) 之間關係 及定義  先弄明白 還有伺服步進這個說法?!……

1、“伺服步進這個說法”，就是我的“伺服控制理论的基础”；

2、我的伺服控制理论，与你的“伺服控制理论”本质不同，你的伺服理论的本质是什么我来谈谈！

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刘志斌

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35楼
3、我的伺服控制理论，是真正的实现了工件的高精度控制，而你的伺服控制理论是一个骗术，当然不是你发明的骗术；
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刘志斌

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发表于：2012-03-17 22:12:30
36楼

4、先说说我的精确控制：

1）电机旋转一周输入电脉冲=2极对数P×相数m=m2P；

2）减速比=电机的转数/丝杠的转数；

3）工件的平移量=螺距×丝杠的转数

                         =螺距×电机的转数/减速比

                         =螺距×电机输入电脉冲/（减速比×mP）；

4）脉冲当量=工件的平移量/电机输入电脉冲=螺距/（减速比×mP）；

5）举例：脉冲当量=螺距/（减速比×m2P）

                            =6mm/500×3×4

                            =0.001mm

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刘志斌

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发表于：2012-03-17 22:18:15
37楼
6）就是说，我给一个4极三相伺服电机一个有效电脉冲，通过减速比为500的减速机，使螺距为6mm的丝杠前进一步，工件平移0.001mm；
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刘志斌

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发表于：2012-03-17 22:20:05
38楼
7）请注意，我这0.001mm的平移量是实实在在控制的精度，是实实在在的分辨率；
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刘志斌

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发表于：2012-03-17 22:35:57
39楼

5、下来我谈谈你说的“有關運動控制的書”的理论的骗术：

1）伺服电机靠电压或者频率控制的，只能通过电压或频率的大小控制电机的运动；

2）电机转动一周，编码器输出的脉冲数=编码器的刻线数；

3）在透過電子細分得來 並做在驅動器上，编码器可细分到“编码器输出的脉冲数”的整数陪；

4）如果电机转动一周，丝杠也转一周，工件平移一个螺距；

5）那么编码器每一个输出脉冲对应的工件的平移量=螺距/编码器解析度

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刘志斌

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发表于：2012-03-17 22:45:23
40楼

6）举例说：丝杠的螺距30mm，编码器的解析度30000，那么一个脉冲对应的平移量是30mm/30000=0.001mm;

7）当我需要工件平移0.001mm时，我可以给定伺服控制器一个脉冲，伺服就会让电机转动1/30000周，工件移动0.001mm；

8）这时的电子齿轮比是1；

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