请教惯量比 点击：2174 | 回复：7
发表于：2011-06-26 16:16:09
楼主
最近遇到一个问题：
三菱E60，其中一个轴不定期出现伺服电机啸叫，刚开机没问题，连续运行几小时啸叫声逐渐加强，震动逐渐加强，最终导致过热报警。此时电机发热明显。从新上电，过热报警不能消除，要停机一段时间后等电机凉后才能消除。
过热应当是高频震动导致的。关键是啸叫的问题。
监控伺服画面内容，和另一个正常的轴比对，未发现异常，各项电流，负载均小于正常的那个轴。
再比对参数，发现，有问题的那个轴的负载惯量比设的是0，而正常的轴设的是200。估算惯量后设为150，连续两天是正常的。但仍不能断定故障已排除，因为故障是在设备正常使用几个月后才逐步出现的，多台均如此。
请各位讲讲这个惯量比在控制算法中的具体作用，在FANUC中惯量比和速度增益是有固定关系的，而三菱中，两者是分开设的，降了速度增益也没多大效果。
怀疑是假如这个惯量比没设好，容易受到扰动而激震，在排查机械的时候，偶然敲了下丝杠，结果电机立刻就振起来了。
所以，要知道这个参数究竟在控制上其什么作用才能搞清楚。
谢谢。
三菱E60，其中一个轴不定期出现伺服电机啸叫，刚开机没问题，连续运行几小时啸叫声逐渐加强，震动逐渐加强，最终导致过热报警。此时电机发热明显。从新上电，过热报警不能消除，要停机一段时间后等电机凉后才能消除。
过热应当是高频震动导致的。关键是啸叫的问题。
监控伺服画面内容，和另一个正常的轴比对，未发现异常，各项电流，负载均小于正常的那个轴。
再比对参数，发现，有问题的那个轴的负载惯量比设的是0，而正常的轴设的是200。估算惯量后设为150，连续两天是正常的。但仍不能断定故障已排除，因为故障是在设备正常使用几个月后才逐步出现的，多台均如此。
请各位讲讲这个惯量比在控制算法中的具体作用，在FANUC中惯量比和速度增益是有固定关系的，而三菱中，两者是分开设的，降了速度增益也没多大效果。
怀疑是假如这个惯量比没设好，容易受到扰动而激震，在排查机械的时候，偶然敲了下丝杠，结果电机立刻就振起来了。
所以，要知道这个参数究竟在控制上其什么作用才能搞清楚。
谢谢。
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