当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制 > 台达(DELTA)伺服
首页 上一页 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 下一页 尾页

关于伺服电机电子齿轮比的设置方法 点击：19508 | 回复：217



zy0510_cn

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：7帖 | 53回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：120
  • 注册：2008年3月11日
发表于：2011-04-22 22:33:30
楼主
一般的日系伺服电机均采用增量型编码器或绝对型编码器,其工作原理是一个AB相脉冲加一个Z相脉冲。AB向脉冲可理解为两组相互独立且相位相差90°的光栅把360°的圆等分成2500个格子，在旋转的时候当A领先B到达是可以理解为正转，反之则是反转，于是在旋转的时候产生了A上升沿，A下降沿，B上升沿，B下降沿，这就是为什么伺服电机在规格书上描述的2500线，每转10000个脉冲。而Z相则是在每圈产生一个脉冲。于是在这种情况下产生了标准的伺服电机就是每转一圈需要10000个脉冲的要求。我们控制一个旋转需要最少的条件是1、旋转方向（即AB相的方向）2、旋转圈数（即脉冲数）3、旋转速度（即脉冲输出频率）。现在我们来计算一下伺服旋转最高的脉冲频率假设一个3000RPM的伺服电机其最大转速可达到5000RPM，那么我们需要提供的最大输出频率是5000RPM*10000PLS/60S= 833.333KHz，可见这已经超出了PLC的最大输出频率200KHz。于是在这种状况下就产生的电子齿轮比（其含义就是定义一个每圈脉冲数），具体是由分子/分母来描述这个值，到这里我们其实已经可以理解了，分子代表的是伺服电机转一圈所需要的脉冲数，分母是伺服控制器接受的脉冲数。那么我们在设伺服控制器参数的时候就可以将电子齿轮比的分子永远设为10000，电子齿轮比的分母设为PLC控制伺服转一圈所希望的脉冲数。假设电子齿轮比为10。那么通过这种方式转换以后就可以很直观的描述出分子为10000，分母为1000，PLC每发出1000个脉冲伺服电机旋转一圈。
分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 13:25:28
121楼

6、电子齿轮比=编码器周反馈脉冲/周指令脉冲数，与 电子齿轮比=编码器反馈脉冲频率/计数器计数脉冲额定频率 是统一的：

1）编码器反馈脉冲频率=电机速度×编码器的解析度；

2）周指令脉冲数×电机速度=PLC计数器技术额定频率；

3）电子齿轮比=编码器反馈脉冲频率/计数器计数脉冲额定频率

                    =电机速度×编码器的解析度/周指令脉冲数×电机速度

                    =编码器的解析度/周指令脉冲数

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 13:34:50
122楼

4）数学形式是一致的，但是物理意义不同，表面看是指令脉冲与编码器反馈脉冲的等价问题；

5）而实质是，编码器解析度过高时，伺服运动期间编码器反馈脉冲频率很高，超出了计数器计数脉冲额定频率的能力；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 13:37:07
123楼
6）用户根据计算结果设定电子齿轮比是10，伺服自动将编码器解析度缩小10，电机速度就会满足用户的需求；
回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-29 13:46:47
124楼

1、PLC输出什么脉冲？(HTL 24V方波)

2、这里只有两脉冲数，一个是运动前用户输入的位移指令脉冲数(HTL)，一个是伺服运动中编码器的实时反馈脉冲(TTL 5V 方波)；

3、就好像倒计时牌，距离奥运还有365天，这个365天就相当于用户输入的位移指令脉冲数，这个数是伺服运动前输入，是伺服运动中不变的一个数；

4、运动前用户输入的位移指令脉冲数，是在PLC计数器中设置的，这只是个数目(可否告訴大家 這是甚麼意思)，没有真实的脉冲发生！

5、有真实脉冲发生的就是伺服运动中编码器的实时反馈脉冲，这个脉冲要进入计数器的脉冲计数端，每发生一个脉冲，就减计数一次，直到365天减完到零，奥运会开始，这里就是伺服停车的位置！

6、计数器的计数额定频率，就是计数器接受计数脉冲的能力，编码器反馈脉冲频率太快时，计数器就来不及计数，就要出错；

7、这里没有笨鳥慢飛说的“PLC輸出脈衝數”！

哈哈 你又犯了可笑的笑話 若4的條件成立 那123567 就是錯的 真是豬阿 拿石頭都自己的腳

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-29 13:51:34
125楼
我只聽過額定轉速 我只聽過 最高頻率 額定頻率 又是你偉大的創造 就像你的劉氏不進伺服
回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-29 13:53:45
126楼

实际上就是比例的问题,将PLC输出的脉冲经过伺服驱动器放大为电机需要的脉冲.

又是個偉大的發現 打破能量不滅定律

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 13:58:51
127楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… PLC只輸出賣衝(下達移動距離命令) 編碼器回饋訊號跟PLC完全沒交集 ……

1、指令位移脉冲数（移動距離命令）和编码器的反馈脉冲在图中红线圈+ -，就是个计数的过程；

2、“編碼器回饋訊號跟PLC完全沒交集”是睁着眼说瞎话！



回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 14:07:01
128楼

3、可以把“指令位移脉冲数（移動距離命令）”与 “ 編碼器回饋訊號”的关系，看成一个倒计时过程；

4、倒计时，需要输入一个总时间，相当于指令位移脉冲数（移動距離命令），是一个不变的数；

5、“編碼器回饋訊號”，每输出一个脉冲，就等于每过一天，在总时间数中减去一天，在“指令位移脉冲数（移動距離命令）”减去一个指令脉冲数；

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2012-08-29 14:08:31
129楼
頻率的單位 次/秒 = Hz  可不是 次/分  告訴你 我好歹也是個大學畢業
回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 14:08:46
130楼
6、不承认“指令位移脉冲数（移動距離命令）”与 “ 編碼器回饋訊號”的减计数关系，要么是撒谎，要么是无知！
回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 14:12:07
131楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：頻率的單位 次/秒 = Hz  可不是 次/分  告訴你 我好歹也是個大學畢業

1、我希望你是个大学毕业，我就能少说几句，可是不行，怎么说你都不懂；

2、 次/秒 = Hz  可不是 次/分，你这个说对了，可是你没有用对！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 14:21:12
132楼

3、倒计时牌，有自动的，有人填写的；

4、自动的有以“天”做单位的，还有以“小时”、“秒”、“毫秒”……为单位的；

5、计数器的计数脉冲额定频率，就像填写倒计时牌的是人，还是机器？是人单位只能选“天”作单位，是机器可以以“秒”为单位，……

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 14:24:31
133楼

6、和倒计时一样，有个频率的问题，以“天”为单位，人就有能力填写倒计时牌，要是以“秒”为单位，人就不能填写倒计时牌了，因为人来不及计数，肯定会记错的！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 14:29:31
134楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

頻率的單位 次/秒 = Hz  可不是 次/分  告訴你 我好歹也是個大學畢業

1、电机的速度可以是转/分，也可以是转/秒，在计算频率时，电机的速度用转/秒；

2、你要是个大学生，就不用说这个话！

3、你之所以骂人，就是你根本就看不懂我的公式推导过程！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 14:51:04
135楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… D.正確的說法 PLC輸出脈衝數=編碼器回饋的脈衝數 此脈衝數背後的物理意義 就是距離(脈衝數 X 脈衝當量) ……

1、伺服运动前，用户设置的位移指令脉冲数，是PLC计数器的基数，是个死数字，就是距離(脈衝數 X 脈衝當量)；

2、在伺服运动中，編碼器回饋的脈衝數是个实时增加的一个数，由零一增大到“PLC輸出脈衝數=編碼器回饋的脈衝數”，伺服停机！

3、“PLC輸出脈衝數”的说法改成“PLC计数器设定基数”或者“用户设定的位移指令脉冲数”！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 15:17:23
136楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

1、PLC输出什么脉冲？(HTL 24V方波)

2、这里只有两脉冲数，一个是运动前用户输入的位移指令脉冲数(HTL)，一个是伺服运动中编码器的实时反馈脉冲(TTL 5V 方波)；……

1、说了，PLC不发脉冲，只有运动前用户输入的“位移指令脉冲数”，是个二进制数，就是距離(脈衝數 X 脈衝當量)；
2、PLC输出什么脉冲？(HTL 24V方波)，是撒谎，或者是无知！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 15:22:55
137楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……4、运动前用户输入的位移指令脉冲数，是在PLC计数器中设置的，这只是个数目(可否告訴大家 這是甚麼意思)，没有真实的脉冲发生！

……

“可否告訴大家 這是甚麼意思，”，这是运动前用户输入的“位移指令脉冲数”，是个二进制数，就是距離(脈衝數 X 脈衝當量)；


回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 15:28:51
138楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

我只聽過額定轉速 我只聽過 最高頻率 額定頻率 又是你偉大的創造 就像你的劉氏不進伺服

1、“最高頻率 ”，不一定是額定頻率 ；

2、额定频率可能小于最高频率，在这里这个概念还不影响讨论的问题；

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 15:43:03
139楼

总结一下：

1、运动前用户输入的位移指令脉冲数，是个二进制数，它乘以脉冲当量就是距離(脈衝數 X 脈衝當量)，就是PLC的计数器的基数；

2、PLC计数器的计数脉冲额定（最高）频率，例如笨鳥慢飛说的“选200KHZPLC”中的200KHZ，如果在额定情况下计数，200KHZ=周指令脉冲数×电机速度（单位转/秒）；

3、编码器解析度，或者叫编码器周反馈脉冲数；

4、编码器反馈脉冲频率=编码器解析度×电机速度

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：346帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2012-08-29 15:48:04
140楼

5、电子齿轮比=编码器反馈脉冲频率/计数器计数脉冲额定频率 

                      =编码器解析度×电机速度/周指令脉冲数×电机速度

                      =编码器周反馈脉冲数/周指令脉冲数        

回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师
    首页 上一页 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 下一页 尾页