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想问问各位大哥关于全闭环和半闭环的疑惑~~ 点击：4970 | 回复：21



ray1112

    
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发表于：2011-02-05 20:46:53
楼主
最近听到一种说法~~全闭环相对于半闭环在定位时更加优秀~~但在插补过程中~~半闭环比全闭环更平滑~~我理解的主要原因是电机端编码器和机械端光栅的反馈量不同~~那么控制器在处理反馈量时会使得插补时快时慢~~使得加工表面不够平滑~~

这样的话我就有个疑惑~~既然这样~~那为什么不放弃光电编码器的速度环~~直接用直线光栅的位置环呢？

小弟还只是一个在读学生~~还有很多东西不太了解~~若有解释不清和理解错误的地方请各位大哥指正~~
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叫我小白

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发表于：2011-02-05 21:24:57
1楼
我觉得可以直接采用直线光栅的反馈，不过需要确定相位角（比如增加hall器件或者自动寻相）。
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ray1112

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发表于：2011-02-05 21:57:54
2楼
回复内容：
对：叫我小白 关于我觉得可以直接采用直线光栅的反馈，不过需要确定相位角（比如增加hall器件或者自动寻相）。 内容的回复：

多谢小白大哥~~不过不是很明白确定相位角的作用又是什么呢？小弟资质愚钝~~还请多多指教~~~
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刘岩利

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发表于：2011-02-07 16:25:16
3楼
传动机构本身多少会存在一些传动误差、间隙、滞后。在半闭环下，对于传动机构的问题是完全忽视的，这样造成加工的精度有一定偏差，但是运动本身的相对平顺。在全闭环的情况下，控制系统对穿机构带来的问题会进行实时修正，整个修正动作本身在一定条件下会带来震荡。
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叫我小白

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发表于：2011-02-07 16:59:08
4楼

正如斑竹说了，当采用机械端的反馈时，可能出现震荡、不平滑的情况。

我看过的全闭环的做法是电机反馈作为速度反馈，机械端反馈作为位置反馈。

此外，从原理上看，直接将机械端反馈作为驱动器的唯一反馈也是可行的。不过由于同步伺服需要知道永磁体磁极的位置，所以需要有个寻相的设备或者自动寻相。

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波恩

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发表于：2011-02-08 13:11:02
5楼
半闭环尤其实用性，未必处处需要全闭环，全闭环对机械传动和导轨支撑的要求更高。
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Antriebsystem

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发表于：2011-02-08 20:50:44
6楼
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能量控制

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发表于：2011-02-09 09:56:45
7楼
要求位置控制精度高，全闭环还是必要的，需要智能算法保证精度同时还不发生震荡，此时双反馈（电机编码器和负载终端）是必须的。
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叫我小白

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发表于：2011-02-09 10:03:34
8楼

其实伺服电机散件可以用上，特别适合OEM客户。

http://www.parker.com/literature/Literature%20Files/emn/Catalogs-Brochures/FramelessMotors.pdf

优点是可以直接整合到客户机械上，属于直接驱动，可以减少齿轮箱、皮带等带来的机械偏差。

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Antriebsystem

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发表于：2011-02-09 15:27:58
9楼
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波恩

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发表于：2011-02-09 18:12:25
10楼
直驱必然全闭环！      
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能量控制

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发表于：2011-02-09 21:47:03
11楼
直驱成本必然加在客户头上。齿轮箱、皮带等带来的机械偏差完全可以通过智能算法补偿好。
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叫我小白

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发表于：2011-02-10 08:48:58
12楼

引用能量控制 的回复内容：直驱成本必然加在客户头上。齿轮箱、皮带等带来的机械偏差完全可以通过智能算法补偿好。



不一定，有时候直驱不一定是低速大扭矩电机，比如连接螺杆往往只是通过联轴器连接。

如果采用我提到的直驱电机，螺杆直接连接到转子上，能够低成本、更紧凑的实现直接驱动的全闭环控制。

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ray1112

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发表于：2011-02-10 21:24:43
13楼
多谢LS各位大哥的解答~~同时很高兴看到衍生的东西~~小弟还需要多多学习~~
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ray1112

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发表于：2011-02-10 21:30:55
14楼
引用波恩 的回复内容：直驱必然全闭环！      


直驱为什么一定要用全闭环呢？
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波恩

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15楼

全闭环vs半闭环的差别就在于反馈是更靠近电机还是更靠近负载，直驱电机与负载直连，其间无联轴节，丝杠，齿轮，蜗轮蜗杆等中间传动环节，所以反馈也就无所谓是更靠近电机还是负载了，所以说直驱，原则上必然是全闭环。

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ray1112

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16楼
原来是这个概念~~了解了~~多谢波恩版主~~
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参数错误

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发表于：2011-02-11 22:01:34
17楼

光栅不一定能保证精度，为了保证精度，很多时候还是用的是工件量测器。如果中档的一个床体，用了光栅反而还不如不用光栅。

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ray1112

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发表于：2011-02-11 22:53:29
18楼
回复内容：
对：参数错误 关于

光栅不一定能保证精度，为了保证精度，很多时候还是用的是工件量测器。如果中档的一个床体，用了光栅反而还不如不用光栅。

 

请问工件量测器是什么？参数大哥貌似是搞数控的~~小弟刚入行~~还请多多指教~~

为什么说“中档的一个床体，用了光栅反而还不如不用光栅”？是由于数控系统运算速度的关系？还是机械，亦或是成本的问题？

内容的回复：
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Antriebsystem

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19楼
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jxh

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发表于：2011-02-12 08:22:21
20楼
引用ray1112 的回复内容：回复内容：
对：参数错误 关于

光栅不一定能保证精度，为了保证精度，很多时候还是用的是工件量测器。如果中档的一个床体，用了光栅反而还不如不用光栅。

 这说法很怪，是否光栅用法不对？

 

 

请问工件量测器是什么？参数大哥貌似是搞数控的~~小弟刚入行~~还请多多指教~~

为什么说“中档的一个床体，用了光栅反而还不如不用光栅”？是由于数控系统运算速度的关系？还是机械，亦或是成本的问题？

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