机器人控制系统设计 点击：4678 | 回复：53
回复内容：
对：jamesyoung77 关于至于6R的机械手臂，反解会有多解 不知道他是怎么解决 会不会出现很复杂的
没错，是没有唯一解，靠迭代求解；
而反解说白了就是把反解程序写在pmac里面 和在VC端写是一样的
算法当然是一样的，但是在VC里写好后求出马达的控制量，再把点离散的点发送给PMAC去执行，这样的效果和用一般的卡的效果区别不大； 可行但是不鼓励这样去做。
在PMAC里求反解，PMAC内部提供的初插，精插和前瞻能更有效的工作；机械手运行的流畅和快速性会好很多。
我前面的帖子里已经解释过了。 内容的回复：
对于你的说法，和我上面的方案差距就是一个是上位机做插值一个是卡内做插值 ，你的方法优势非常明显，对于把反解写入pmac后，比如我机械手末端写一个圆弧插补命令，执行命令后，PMAC卡内部会根据I13程序分段时间比如5MS对这个圆弧做3次样条精插，对每个电机用s曲线去规划运动，最终末端走出一个圆弧，现在问题来了，对于pmac 提供的模态运动模式是直线，圆弧，pvt和三次样条等方式，那对于空间的任意曲线，必须在上位端做一次粗分段去拟合，当然这个分段的大小直接决定了最终曲线的精度，太大精度太低，如果分段太小，比如3ms，比pmac的精插时间还短，PMAC内部将如何去实现精插呢？是否会因无法计算而报错？
PMAC本省有粗插和精插功能；I13确定的是粗插，也就是初分段和轨迹预处理，这个不需要在上位端去做，PMAC会替你做；当然要在上位机做也没有什么问题。
必须在上位端做一次粗分段去拟合，当然这个分段的大小直接决定了最终曲线的精度，太大精度太低，如果分段太小，比如3ms，比pmac的精插时间还短，PMAC内部将如何去实现精插呢？是否会因无法计算而报错？
PMAC的精插时间和伺服周期一样，用的是三次样条，不会多于0.5ms，最小可以达到0.02ms (取决于轴数).
详细信息可以参考帖子http://www.gongkong.com/webpage/forum/201001/2010010411560500001-1.shtml
对：jamesyoung77 关于PMAC卡内部会根据I13程序分段时间比如5MS对这个圆弧做3次样条精插
PMAC本省有粗插和精插功能；I13确定的是粗插，也就是初分段和轨迹预处理，这个不需要在上位端去做，PMAC会替你做；当然要在上位机做也没有什么问题。
必须在上位端做一次粗分段去拟合，当然这个分段的大小直接决定了最终曲线的精度，太大精度太低，如果分段太小，比如3ms，比pmac的精插时间还短，PMAC内部将如何去实现精插呢？是否会因无法计算而报错？
PMAC的精插时间和伺服周期一样，用的是三次样条，不会多于0.5ms，最小可以达到0.02ms (取决于轴数).
详细信息可以参考帖子http://www.gongkong.com/webpage/forum/201001/2010010411560500001-1.shtml 内容的回复：
你说的帖子已经仔细看了遍，算是了解了PMAC内部计算过程，PMAC有说明 伺服环的插补也就是精插补是采用直线段的，而I13设定的初插补采用的才是三次样条，在粗插过程中pmac会做很多计算包括运动轨迹规划等，按前辈的对PMAC的了解，你觉得对空间任意曲线应该如何实现呢？PMAC是没有这种指令的，是否还是要上位机分段后，再又PMAC做i13的粗插规划，再送到伺服环更新做精插补来完成？
精插补可定用的是三次样条。
英文手册内容:
Isx13 Coordinate System x Segmentation Time
If Isx13 is greater than zero, Coordinate System x is in segmentation mode, and all LINEAR and CIRCLE
mode trajectories are created by computing intermediate segment points with a coarse interpolation
algorithm every Isx13 milliseconds, then executing a fine interpolation using a cubic spline algorithm
every servo cycle.
看了各位的讨论，基本上我觉得有几点。
1.轨迹规划规划功能。可以在直角坐标系规划空间曲线。动作时将直角坐标运动解析成关节运动控制各轴。
2.教导模式，可通过外部教导，控制器记录行进轨迹。按照想法会逆运算转换成直角坐标系空间曲线存储。运行时参考第一点。
3.关于位置、速度、加速度的控制 应该分为多级插补，控制器将直角坐标系根据控制周期（例如2ms)将控制数据转换成关节坐标系。然后将关节坐标系的各关节的位置、速度、加速度数据传送给各轴。 这样第一级插补完成。然后驱动器每隔2ms会接收到一个控制数据。驱动器将相邻的控制数据拟合成高阶控制曲线。然后在每次控制电机时（例如125us 间隔）在高阶曲线取点。
现在我有一套运动控制产品平台，只要解决直角坐标系到关节坐标系的算法相互转换就可实现教导功能。软件空间曲线规划需要软件功能支持，这是第二步。
对：jamesyoung77 关于C 程序編成以G代碼 或使用 CAD CAM(程序容量更大) 所以當系統在跑程序時 指令之間會形成斷點 也就是機台處 於加減速的循環 那速度怎快得起來 现在数控系统差不多的都有前瞻功能（lookahead），指令间是可以平滑过度的
深有同感
有的时候真的搞不清楚，像PMAC这样的卡就像已经把一个房子搭好，甚至准备了很多装修材料，用户只要装修装修就可以
而很多用户非要自己一块砖一块砖的自己重新盖
如果非要pc+pmac的模式，只是用了很简单的插值功能，又何必用PMAC呢？ 国内很多卡有此功能，价钱还不到十分之一 内容的回复：
用户这么做自有用户的道理，未必就是不知道这个卡具有这些功能。
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