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速度模式or位置模式？ 点击：1926 | 回复：9



szcinbj

    
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发表于：2010-11-12 09:34:19
楼主
大家好！

我的工况：
工控机通过CAN通讯控制伺服驱动器，再带动电机。
控制目标是速度，同时需在指定位置切换速度。
希望在上位机对位置信息和速度信息进行实时监视，当出现误差时需要作出反应，进行补偿。
由于机械部分无传感器，反馈信息全部来自编码器。

考虑让驱动器工作在速度模式下或者位置模式下，控制器与驱动器间通过CAN通讯实现发命令和反馈。

如果速度模式，不准备在上位机做位置闭环，因为不能保证上位速度闭环效果优于直接让驱动器工作于位置模式。
但需要上位监视位置，以进行切换；如果出现位置误差，希望能在上位实时调整速度，补偿误差。

该选哪种模式？原因是什么？请各位大侠不吝赐教。
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szcinbj

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发表于：2010-11-12 09:49:57
1楼
首先，这种工况是不是必须有个位置环？

其次，精华帖说上位机能力很强时，在上位做位置环效果更好，有没有具体些可参考的指标？怎样算强呢？
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szcinbj

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发表于：2010-11-12 10:13:30
2楼
如果在上位机做位置闭环，那么反馈信号是从编码器直接读回控制器呢，还是从驱动器中间接读出？

可能问题比较弱，有经验的大侠请点拨噢，bow!
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刘岩利

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发表于：2010-11-12 17:37:59
3楼

“首先，这种工况是不是必须有个位置环？”

不一定，这是您自己才能判断的事情，如果确实对位置没有要求，就不必非有位置环。

“其次，精华帖说上位机能力很强时，在上位做位置环效果更好，有没有具体些可参考的指标？怎样算强呢？ ”

这可没有什么标准，只能是具体产品的对比。

“如果在上位机做位置闭环，那么反馈信号是从编码器直接读回控制器呢，还是从驱动器中间接读出？ ”

从驱动器上读可能方便一点。

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szcinbj

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发表于：2010-11-13 09:12:02
4楼
谢谢刘兄解答，还得摸索。
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ffh_1997

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发表于：2010-12-02 10:15:58
5楼

如果是总线控制方式的话,那么就该置于位置环模式

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szcinbj

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发表于：2010-12-22 18:44:41
6楼
"如果是总线控制方式的话,那么就该置于位置环模式"

为什么？？？
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ACScontrol

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发表于：2010-12-22 20:28:01
7楼

         我在想有好些驱动器支持类似于PEG(Position  Event  Generator)的功能.程序执行前位置信息清零,当电机转到设定的位置时驱动器会输出一个高电平,你再编写一个由I/O来触发的程序(速度不同),这样输出变输入来做速度切换可否?前提是驱动器要支持这个功能!

       

         还有就是上位机实时采集编码器的数据与自己设定的位置进行比较,如果设定位置>=编码器采集数据值时,则切换速度!

 

楼主可以试试看.

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ACScontrol

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发表于：2010-12-22 20:39:39
8楼
       上面说的都是速度模式,但是看来看去好像位置环模式似乎相对可能合理一些,因为第一种方法输出和输入都有延时.第二种方法其实这就涉及到位置环了,就是在驱动器上做还是在上位机上做的问题了,"其实,精华帖说上位机能力很强时，在上位做位置环效果更好",在这里个人认为你不用在上位机之间比较了,就在你用的上位机和你的驱动器之间比较,你认为你上位机做位置环的效果要比你驱动器更好吗?不妨都试试看效果.
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szcinbj

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发表于：2010-12-23 08:44:12
9楼
回复ACScontrol：好像没有这个PEG功能哎，谢谢回复！
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