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请问运动控制中伺服的速度环 位置环的KI KP类参数怎么计算? 点击：4952 | 回复：9



jiaxuhan

    
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发表于：2010-11-03 08:57:39
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请问运动控制中伺服的速度环 位置环的KI KP类参数怎么计算?
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jiaxuhan

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发表于：2010-11-03 08:58:03
1楼
请问运动控制中伺服的速度环 位置环的KI KP类参数怎么计算?
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驰川

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发表于：2010-11-03 09:40:23
2楼
KI和KP不是同时计算的，可以通过设置KI的值然后在用示波器看电流和速度曲线来不断的修正KP值，计算的值偏差太大，往往无法使电机和驱动器得到最优化的配合，有问题可以加我Q83586048，研究一下
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波恩

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发表于：2010-11-03 14:31:47
3楼
根据电机参数建模导出Kp，Ki的理论方法建议看书学习，实际应用多数还是靠经验手动调节。
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刘岩利

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发表于：2010-11-03 17:40:05
4楼
见过很多书里有计算的推导，但是没见过真的有人算，甚至没有听说过谁在实际应用中是算的。都是根据经验尝试而已，理论知识只是用来指导尝试的大致方向，比如在当前基础上，参数是应该增加还是减少。
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jiaxuhan

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发表于：2010-11-08 11:11:00
5楼

谢谢各位!主要想知道一个参考值,在调节的时候少走点弯路,现目前用的一款伺服这些参数居然都为0,调节起来很麻烦

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波恩

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发表于：2010-11-08 12:59:56
6楼
如果是用伺服，不建议走依据模型定参数的路子，除非应用者真是擅长控制系统的建模和分析。只是国内这样的应用者太少，就算是开放者中也未必能 多！
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farseer

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发表于：2010-11-08 15:33:51
7楼

本人也有点浅薄的概述，因系统而异，现在基本都是先确定一个方向，然后再凑试法调节。相关的理论也有，但是计算出来的数值一般偏差较大。

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刘岩利

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发表于：2010-11-08 17:11:18
8楼
“谢谢各位!主要想知道一个参考值,在调节的时候少走点弯路,现目前用的一款伺服这些参数居然都为0,调节起来很麻烦”
不知道品牌型号，不知道机械结构，没有人敢给您参考值的
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femto_lj

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发表于：2010-11-17 11:02:22
9楼

建完整的控制系统模型，然后仿真，按照自己的要求调整，看瞬态响应是否符合要求，有无过冲，多长时间到达

稳态等。手头有仿真软件比较好办，没有的话用matlab自己算。很麻烦的，尤其是实际系统和模型的偏差相当难处理。

这样可以大概得到一个参数范围，然后到实际系统中再微调。还有办法是做实际系统的辨识，系统比较简单（没太大

的非线性）会好办点儿。我们建一个相对简单的非线性机械运动模型两个学生花了有一个月，用adams做的，但还是不完整

齿形带模型束手无策，不知道该怎么办。最后项目还是对付过去了，几个参数实际调整结果和仿真差别很小。

 

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