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步进电机如何插步？ 点击：1123 | 回复：21



ys.gong

    
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发表于：2010-08-26 21:36:05
楼主
A B两台步进电机同步，运行在10KHZ时，B步进电机滞后3.12步,b步进电机如何插步以同步A步进电机？
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belion

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发表于：2010-08-27 11:13:52
1楼
插步？没听说过，等高手解答。
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GUN

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发表于：2010-08-27 11:31:33
2楼
这和A B轴负载，响应时间都有关系。负载不一样，加速时间肯定就不同。

但是，插补不是简单设置相同行程和速度，插补功能是两轴单步交替运行，保证不同轴实时同步的指令功能。如果用第一象限描绘位置轨迹，其轨迹是类似锯齿形的线段。

想实现，控制器需要自带插补功能
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刘岩利

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发表于：2010-08-27 17:22:20
3楼

如何插,首先要说明白您的同步是怎么做的,才好在这个基础上讨论如何"插"

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ys.gong

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发表于：2010-08-27 20:22:03
4楼
  两台步进电机一前（A）一后（B）同速拖动一织物（0张力），由于织物弹性及机械误差，造成织物堆积（允许.000－－.018mm),在线检测堆积量（图象检测）后，B步进电机插步堆积量步数，使堆积量在允许误差范围内。
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刘岩利

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发表于：2010-08-28 08:47:37
5楼
这个,其实我是需要知道目前在电气控制上如何实现同步的。如果是分别控制两个电机,只要调整给B电机的脉冲数。具体如何调整,要看您目前是怎么发脉冲的。如果是用一路脉冲信号并接两个驱动器,那就没得调了。
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湛湛流云

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发表于：2010-08-28 09:59:23
6楼

1 简单情形（只涉及直线，圆弧时）插补可以由程序完成。而非必须由支持插补的PLC来做。至少加深对控制原理的了解嘛。

2 你所述情形可简单的使用直线插补来解决（误差规律）。或者说当前情形的本质就是产生了线性误差。

3 考虑到10K频率比较大（不再适用脉冲、位置插补方式，建议使用高速插补模式）。简单说：对两路脉冲的频率进行PID控  

   制。这个想必不用多说了。

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湛湛流云

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发表于：2010-08-28 10:01:36
7楼
补充一点，看来楼主问题没看清楚。在位置控制中，脉冲单位为个或步这个无量纲的东西，是不可能差到小数点的。若是，请该处采样时间。
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当代大学生

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发表于：2010-08-28 21:53:27
8楼
要买带插补功能的2轴控制器的，没做过，但是看过三轴的，还带示教器的
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亚星

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发表于：2010-08-29 08:33:43
9楼

普通的PLC 应该是  没法插得 我的理由是  即使控制器允许你插一步  那么在插得的位置速度提高了一倍  瞬间加速度太大

步进是回失步的。。 湛湛流云 scotte_wang 说的第三点 貌似一种办法。

普通的PLC  也没那个功能吧  运动型的PLC  不知道行否。。

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笨鳥慢飛

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发表于：2010-08-29 08:45:16
10楼
開環的系統要做同步插補 有問題
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湛湛流云

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发表于：2010-08-29 14:10:49
11楼

可以的.

我讲的东西都是自己做过实验/应用过的.

希望大家不要早下结论,调查后再说.分歧没什么,重要的是,那样会阻碍你们自己探索的脚步.

(若你们觉的这话"酸",就算我没说好了)

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当代大学生

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发表于：2010-08-29 22:36:28
12楼
引用湛湛流云 的回复内容：

可以的.

我讲的东西都是自己做过实验/应用过的.

希望大家不要早下结论,调查后再说.分歧没什么,重要的是,那样会阻碍你们自己探索的脚步.]

普通PLC控制二台步进电机，而且驱动器是相对独立的可以完成插补功能？

(若你们觉的这话"酸",就算我没说好了)




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电子产品开发和加工

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发表于：2010-08-29 23:36:34
13楼

开环系统实现插补估计比较悬

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笨鳥慢飛

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发表于：2010-08-30 10:02:22
14楼

有問題並非不能 只是要問 合格率有多少 在多大容許誤差 (速度就先排除)

先將條件基礎確立 這樣才不會做虛功

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湛湛流云

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发表于：2010-08-30 10:22:19
15楼

当然.

正如当代大学生所说.

(郁闷:不能少于10 个字.)

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GUN

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发表于：2010-08-30 10:57:45
16楼
楼主，其实你并不是要插补功能啊
加个力矩传感器，让B轴做力矩控制就成。
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当代大学生

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发表于：2010-08-30 22:37:54
17楼

怎么我发出来的都是别人引用的，我自己发的没出来

引用湛湛流云

光PLC加二台步进电机及二台独立的驱动器可以实现插补吗

你确定你做过？

还真的不知道，望高手解答，因为以前我们公司是买的设备带的

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GUN

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发表于：2010-08-31 12:29:49
18楼
To 当代大学生
据我了解，只有部分品牌的PLC带伺服功能，具备插补指令。普通的没有
插补功能算是一个控制模式，如果单单发发脉冲，做不到的
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ys.gong

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发表于：2010-08-31 23:09:55
19楼

 1>.本系统A电机恒速（10KHZ），B电机调速，必需两路脉冲。

2>.3.12个脉冲当量的堆积误差是测量值，相当于B电机滞后3.12个脉冲当量。

3>.10KHZ时，快速消除堆积误差，用何种方法多发脉冲不至B电机失步？

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亚星

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发表于：2010-09-01 20:28:31
20楼

手头的2个PLC 本身发脉冲 就有精度误差（手册上提供的） 所以也不测试了

换了个控制器  测试一下楼主的问题：

速度=10K  加速0.5秒 减速0.5秒   a轴15000脉冲

B（1） 轴 和 A（0） 轴同步运转  然后再  一定的区间内插步几个脉冲

插步数=10个脉冲   在300个脉冲范围内完成插步。

见附图  图中  绿色的为插步轴 B轴的曲线   测量最高速度=164.000000/16=10.25KHZ   红色为A周速度曲线 164.1144/16=10.00715K

 

蓝色的方块区域是  插步区的范围 (演示)用的。  可以 根据检测 实时调整插步区域和位置  插步的波形是个三角波

在2处进行插步  最后B轴比A轴多20个脉冲。

 

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