可能是伺服电机有震颤反应，措施：1、调整（主要是考虑降低）回路增益；2、调整参数P8对应的电流I与Rint的乘积数值，并针对此乘积进行补偿设置。以上是根据irt M700的德文版说明书相关内容推测的的（因为看不懂德文），英文的资料有找不到

irt的资料相关内容如下，有懂德语的朋友见帖后帮忙翻译一下：

Die nachstehende Liste ist als Ueberblick über die häufigsten Fehler und der möglichen Ursachen für den
Benutzer gedacht.
Nr. Fehler Mögliche Ursache
1 Betriebsbereitschafts-
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a) keine Versorgungsspannung
b) Versorgungsspannung <50 V DC
2 Tachofehler-
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a) Anschlüsse Tacho und/oder Motor umgepolt
b) Kabel vom Tacho oder Motor defekt
c) Verstärkungsfaktor zu hoch
d) Gegen-EMK des Motors mangelhaft eingestellt
e) Tacho defekt
3 Uberstrom-
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Isolation des Motors oder Motorkabels defekt
4 keine Alarmanzeige
aber Motor seht
Schalter "Eindeinstellung" oder Sollwertvorgabe null
offen
5 Motor läuft unrund
a) Verstärkungsfaktor zu hoch eingestellt
b) Steueurung ohne Tacho :
Ueberkompensation von Rint x I (P8)
6 Motor dreht durch
Jumper W3 fehlt, Anschlüsse Tacho und/oder Motor
umgepolt
7 Motor ohne
Drehmoment
a) Einstellung Imax zu niedrig
b) Steueurung ohne Tacho :
mangelhafte Kompensation des Innenwiederstandes