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直流伺服系统单方向抖动 点击：658 | 回复：12



水平方

    
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发表于：2009-11-23 10:25:19
楼主
CINCINNATI米拉克龙的数控车床。用了20多年了。最近突然出现Z轴，X轴上电后同时抖动（没有给移动指令）。更换（旧的备件也存放了近20年了）两个轴的可控硅后X轴正常。Z轴上电后正常，负方向运转也正常，但正方向运转时出现剧烈抖动，再次更换可控硅后（新买的）Z轴抖动明显减弱。但仍然抖动，无法消除，且在换向时冲击声音较大。请大家支支招，怎样才能将抖动完全消除。问题出在哪里。 增益也已经调整到之前正常状态时的值。   电机是直流永磁的伺服电机。测速电机与该电机转子同轴安装。位置反馈由与电机转子齿轮连接的旋转变压器实现。我听说可以在电机转子的电源线上并电容来消除振动，但不知可行，并多大电容，怎么并？
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发表于：2009-11-23 12:38:49
1楼

初步判断像是Z轴的正向脉冲触发板或脉冲传输回路有问题。查一下脉冲线路有没有破损，脉冲板元件有没有老化?

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水平方

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发表于：2009-11-24 08:47:05
2楼

TO 楼上：

      触发板也送出去检修了，没有问题。


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水平方

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发表于：2009-11-24 08:53:36
3楼

我用摇表测了一下电机转子对地电阻Z轴为1兆欧，X轴稍微好些为1.5兆欧。电机应该不会有问题吧，如果电机有问题的话也不会是单方向的啊。有没有什么治标不治本的办法呢。

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发表于：2009-11-24 11:57:19
4楼
电机本身不应该有问题，能否将位置反馈信号屏蔽掉让z轴电机做空载的正向运行，看看窜动情况是否改善？如果电机轴-减速箱-机械传动轴之间的齿侧隙比较大有可能导致传动过程中位置信号波动引起系统处于反复调节过程。 如果能够排除脉冲干扰和触发脉冲波形不好的问题，这种情况可能与闭环控制回路的外环（速度环）扰动有一定关系，可以检查一下测速电机和测速反馈回路。
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水平方

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发表于：2009-11-24 13:06:37
5楼
将电机与机械负载脱开后仍然抖动。位置反馈是电机内置旋转变压器实现的，系统太老了20多年前的，没法屏蔽。测速电机的碳刷没有问题，别的还有什么办法可以检测测速电机和测速反馈回路呢。
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发表于：2009-11-24 17:11:09
6楼

测速电机可以拆下来吗？可以把z轴的测速电机及线路和x轴的互换吗？如果可以，用示波器测量其输出波形，看波形有没有干扰或畸变。如果不行的话，可以在空载时单独给电机加直流电源，再测试测速电机输出波形。

不过个人感觉，问题还是在脉冲部分或可控硅。

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水平方

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发表于：2009-11-24 20:43:03
7楼

谢谢小文！我想具体问一下，1听说伺服电机和内置旋变是有电气位置关联的，拆开后怎么将其对上，如果没做记号的话。2、如果直接给电机加外接直流电源，加多少伏，多大电流合适？

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水平方

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发表于：2009-11-24 20:50:41
8楼
我将可控硅有换了一套新的。故障依旧。电机运行时能感觉到特别涩，嗡嗡嗡的间断的那么响。另外启动时冲击比较大。驱动板上有三个调整电位器，一个speed，一个overspeed，一个zero。我不清楚他们的作用，美国进口的床子，资料也不全。但我知道增益和平衡是在nc的伺服放大板（SAM）上调整，SAM板输出一个基准电压给驱动，驱动上有六块板子，电源板，斜波发生器、X轴控制板、Z轴控制板还有两块记不清了，那三个电位器就在Z轴控制板上。
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发表于：2009-11-25 19:27:06
9楼

电机加外接电源只要是直流就可以。直流电源电压不用太高，如果能够调压最好，能让电机在空载情况下在多个输入电压情况下稳定转起来就可以，目的是看输出的测速波形。另外，在z轴做正向运行时，可以用示波器测试一下电枢的电压波形，用于判断系统输出的直流是否有谐波。

不清楚你的内置旋转变压器的接线方式和电路，是否有电气位置的要求我判断不了，不好意思了。

辛辛那提的床子电气控制的结构都差不多，你这种车床我没处理过，另外两块板你看一下是不是反馈输入板。Z轴板子上的电位器是限幅电位器，我记忆中是与测速反馈信号作门限比较的基准，超限后用于封锁脉冲的。你查一下。

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水平方

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发表于：2009-11-26 20:58:02
10楼

谢谢小文，电机加电压试了没有问题，测速电机及旋变的波形也还可以。估计是机械的丝杆与电机转子连接后有点较劲。在电机安装时做了些调整，震动小多了。

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发表于：2009-11-26 21:32:41
11楼

呵呵，找到问题就好了，我也是凭经验下点大包围，希望对你处理问题有点帮助。

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张晋宏

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发表于：2010-05-14 21:54:35
12楼
我单位的捷克FP16龙门铣床和俄罗斯2A656落地镗床的进给驱动系统现采用的是湖北襄樊产的ZSS1直流模拟调速器,调速比1:400,测速机反馈,电动机都是普通直流电动机,低速进给时电机要么不转,要么转一下停一下.现欲将其改造为全数字直流系统而电机不想动.采用ETD790或四川英杰M3R10(均用编码器反馈)可以满足要求吗?是不是还有更好的选型?请各位高手指点.谢谢!
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