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伺服电机位置闭环如何实现的？ 点击：2564 | 回复：14



qx100

    
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发表于：2009-10-18 11:20:39
楼主
伺服电机通过控制器如plc发送脉冲和编码器反馈来组成位置闭环吗？控制器发送的脉冲数怎样变成转换成三相U、V、W的PWM旋转角度？通过控制pwm的频率吗？谢谢！
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竹石

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发表于：2009-10-18 19:52:42
1楼
第一个问题应该是不可以，因为没有这样的数学模型，最多只是误差补偿。
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刘岩利

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发表于：2009-10-21 21:37:27
2楼

"伺服电机通过控制器如plc发送脉冲和编码器反馈来组成位置闭环吗？"

算是吧

"控制器发送的脉冲数怎样变成转换成三相U、V、W的PWM旋转角度".

根据位置误差计算指令速度,根据指令误差计算电流大小.

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qx100

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发表于：2009-10-23 07:16:37
3楼
谢谢刘工！祝工作愉快！
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sanywangjun

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发表于：2009-10-23 11:49:50
4楼

"控制器发送的脉冲数怎样变成转换成三相U、V、W的PWM旋转角度".

根据位置误差计算指令速度,根据指令误差计算电流大小.

请教刘版主，根据位置误差计算速度指令，这个计算的算法是什么呢？是否就是pid？后面的根据指令速度误差计算电流是否也是这样的？谢谢 。


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刘岩利

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发表于：2009-10-25 09:16:24
5楼
请教刘版主，根据位置误差计算速度指令，这个计算的算法是什么呢？
基本上是PID,但具体不同的厂家在PID的基础上还会多少有点补充,比如增加前馈,增加滤波等等
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GAVY

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发表于：2009-10-25 09:47:51
6楼

建议楼主找伺服控制技术的相关资料先看看吧

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sanywangjun

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发表于：2009-10-27 10:20:36
7楼

引用刘岩利 的回复内容：请教刘版主，根据位置误差计算速度指令，这个计算的算法是什么呢？
基本上是PID,但具体不同的厂家在PID的基础上还会多少有点补充,比如增加前馈,增加滤波等等

如果说使用的基本上是PID的话，那么为什么位置误差的pid运算后就刚好是速度指令呢？为什么速度误差的pid计算后就是电流指令呢？从数学上或者物理原理上应该怎么去理解呢？

请刘版主赐教。谢谢。

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刘岩利

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发表于：2009-10-27 17:43:54
8楼
如果说使用的基本上是PID的话，那么为什么位置误差的pid运算后就刚好是速度指令呢？
没有理由,就是这样用的,实际上有的控制卡是把位置误差的PID当作电流指令来用的.
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小强

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发表于：2009-10-28 10:36:16
9楼

RE:为什么速度误差的pid计算后就是电流指令呢？从数学上或者物理原理上应该怎么去理解呢？

 

这个问题曾经也困扰着我，LZ是不是觉得误差经过PID或PI之后要一个传递函数转化为速度或电流呢，当时我就是这样想的。。其实这是对自动控制原理理解的不够深入。使用反馈控制的时候，其实是通过PID或PI调节这个误差的量的大小来使我们的控制目标达到要求。

那就是说PID或PI只是调节一个量纲的大小，就无所谓它是电流还是速度了，关键是调整它到某一个值。

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sanywangjun

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发表于：2009-10-28 15:58:26
10楼

那就是说PID或PI只是调节一个量纲的大小，就无所谓它是电流还是速度了，关键是调整它到某一个值。
如果说这个量纲最后无所谓它是电流还是速度了，那么为什么会把他作为速度指令或者电流指令呢？也就是说，我位置偏差的pid最后是作速度指令而不是电流指令，或者相反？

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yipianyipian

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发表于：2009-10-28 16:50:52
11楼

怎么都是专业术语！！我还需要努力

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zhaoweichery

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发表于：2010-04-22 07:11:51
12楼

可以具体的举个例子吗？PLC-编码器和伺服电机具体是怎么控制形成一个闭环的？

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刘岩利

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发表于：2010-04-22 17:43:27
13楼
不知道要怎么举例子.
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答疑解惑

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发表于：2019-06-15 08:36:27
14楼

这个主要看给定目标和反馈量（电流、速度、位置）是什么，PID输出就是什么，PID的任务就是在最短的时间内，对给定目标值实施最佳性能跟踪。要完成电机伺服控制，需要有高速的浮点级运算，PLC无法胜任，一般是通过DSP来执行的。

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