伺服电机以提高编码器的分辨率来呼悠客户的分析 点击：1841 | 回复：13
不怕不懂，就怕无知！
《伺服驱动控制环中的编码器》 http://part.newmaker.com/art_19116.html
《满足伺服驱动高动态性能的旋转编码器》 http://article.cechina.cn/Servo_drive_to_meet_the_high_dynamic_performance_of_the_rotary_encoder.htm
有兴趣的朋友不妨看看以上两篇文章，虽然都是海德汉的产品推广文章，但是关于反馈分辨率与伺服性能的关系有这样一段总结：
编码器的分辨率和精度在很大程度上能提高电机的速度稳定性，同时，也极大地减少了电机电流的波动。电机运转时噪音小，产生的热量也会很少。
具体内容和原因，文中有详细论述，相信亲自做过伺服开发并深入思考过伺服问题的朋友一定会有清晰的判断。
不怕不懂，就怕无知！
《伺服驱动控制环中的编码器》 http://part.newmaker.com/art_19116.html
《满足伺服驱动高动态性能的旋转编码器》 http://article.cechina.cn/Servo_drive_to_meet_the_high_dynamic_performance_of_the_rotary_encoder.htm
有兴趣的朋友不妨看看以上两篇文章，虽然都是海德汉的产品推广文章，但是关于反馈分辨率与伺服性能的关系有这样一段总结：
编码器的分辨率和精度在很大程度上能提高电机的速度稳定性，同时，也极大地减少了电机电流的波动。电机运转时噪音小，产生的热量也会很少。
具体内容和原因，文中有详细论述，相信亲自做过伺服开发并深入思考过伺服问题的朋友一定会有清晰的判断。
文中都是以100us采样周期来进行计算的。实际上（以下数据来自网络）：
伦茨伺服有如下数据：
转矩环循环周期：62.5us，动态响应时间1ms
速度环循环周期：250us，动态响应时间6-20ms/1000rpm
位置环循环周期：250us
包米勒伺服有如下数据：
转矩环循环周期：125us，
速度环循环周期：125us，
位置环循环周期：125us，
未给出动态响应时间。
安川伺服：
速度响应特性为400Hz，这个概念值指在电机转子惯量和负载惯量相同的条件下，速度达到稳态后（一般测试为额定速度）对电机速度加入扰动值使之偏离稳态值10%（这个百分比记不大清了），扰动撤消后系统自动恢复到设定值（也就是额定值）的时间长短，400HZ意味着每秒能做400次，单次响应时间就是为2.5ms。
三菱伺服电机：
MR-J3的速度环频率响应高达900Hz。
MR-J2S的速度环频率响应高达550Hz。
欧姆龙伺服电机：
伺服频率特性为250HZ的高速度响应特性。
松下伺服电机：
速度环频率响应高达500Hz。
楼主说的在理， 情况属实。
2500线的编码器4倍频后是10000， 四对极电机的电角度分辨率是0.144度， 这个分辨率满足不了矢量控制相位角的要求吗？
如果是2500线的正余弦编码器， 可以差补到15位的精度，对伺服驱动器来说已经足够足够了。
的确， 国内的伺服厂家软件做不好， 只能整些其他的来弥补， 提高编码器精度是可以提高性能， 但关键是国内伺服厂家把编码器提高到17位就一定能把伺服的性能做好吗？
我觉得未必！！！！！
用事实说话， 下面的波形是某款伺服驱动器驱动小惯量电机（2500线编码器）空轴的情况下进行正负3000转速度切换的波形， 速度环带宽接近500Hz。
正负3000转切换时间不到20ms， 可以认为基本无超调。0速上升到3000转额定速度只有20ms不到（伦茨伺服“速度环循环周期：250us，动态响应时间6-20ms/1000rpm”， 可能测试条件不同）。
这个是在普通的PI控制器下实现的， 你觉得可能吗？
也许测一下你用的伺服驱动器， 比较一下这个数据。
测试条件：空轴，3倍过载， 驱动器默认参数
我觉得这个性能指标还有改进的空间， 但是不是通过提高编码器精度。
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